机电控制工程基础全套教学课件.pptx

第 1 章 绪论1. 1 机电控制系统的工作原理及其组成1. 2 机电控制系统的基本要求1. 3 机电控制系统的分类1. 4 机电控制理论的发展历史和发展方向习题1. 1 机电控制系统的工作原理及其组成1. 1. 1 机电控制系统概述1. 自动控制与自动控制系统的概念　机电系统的自动控制是指对机械设备采取一定的措施,使得在生产过程中被控对象的某些物理量准确地按照预期的规律变化。机械设备的所有组成部分及控制环节构成了自动控制系统。　所以任何控制系统都包含控制系统(对象)、控制量、希望值、实际值和误差等含义。若系统设备不具备以上各项中的任一项,就不能看成完整意义上的控制系统。如抽水机、搅拌机、普通卷扬机等就不具备明显的控制意义,因为它们只有开或关这种简单的逻辑控制,再没有其他控制要求;而飞机、巡航导弹、轧钢生产线等都具有随时变化着的工作状态,始终存在着希望值和当前值的误差,用给定信号与反馈信号的偏差来纠正误差,使实际值逼近给定值,从而使误差逐渐减小,因而属于完整意义上的控制系统。　2. 控制系统中信息传递、反馈及反馈控制的概念　1 )信息及信息的传递　在科学史上,控制论与信息论第一次把一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息概括为信息,把它列为与能量、质量重要性相当的科学概念。　所谓信息传递,就是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递或变换。如图 1－1所示,在数控编程及数控加工工艺过程中,信息的传递过程是:工件的毛坯尺寸信息转变成数控加工程序信息,程序信息控制数控机床进行加工,之后得到零件尺寸信息。图 1－1 数控编程及数控加工工艺过程中信息的传递　2 )反馈及反馈控制　所谓信息的反馈,就是把一个系统的输出信号经过反馈回路变换后全部或部分地送回到输入端,使其与输入信号进行比较。反馈信号与给定输入信号叠加后得到偏差信号,用偏差信号再对系统进行控制的过程称为反馈控制。若叠加后得到的偏差信号增强,则称为正反馈;反之,则称为负反馈。一般的控制系统都是负反馈控制。通常我们把具有反馈的系统称为闭环系统,如我们日常用到的最古老而简单的储槽液面自动调节器(老式的抽水马桶)就是一个简单的闭环系统,如图 1－2 所示。图 1－2 储槽液面自动调节器　浮球测出液面高度 h 与要存储的液面高度H 0 之差,推动杠杆控制进水阀给存水池注水;当实际液面高度 h 与希望液面高度 H 0 相等时,通过杠杆机构关闭注水阀。该调节器的信息传递作用和传递关系可用图 1－3 表示。图 1－3 液面控制信息传递1. 1. 2 机电控制系统的应用实例　在各种生产过程或生产设备中,常常需要使某些物理量,如温度、压力、位置、速度等保持恒定或按一定的规律变化,为此就要对生产机械或设备进行实时的控制或调整,以抵消外界的扰动和影响。　1. 恒温箱温度控制　1 )人工控制　图 1－4 为人工控制的恒温箱示意图。通过人工观察温度计(恒温箱实际温度)与恒温箱期望温度之差的大小来调节调压器,从而改变加载到加热电阻丝上电压的大小,使电阻丝电流随之改变,实现升温或降温。当温差大时,调整调压器使电压最大(或最小),从而使电流最大(或最小),实现快速升温(或快速降温),温差逐渐减小时,电热丝上的电压变化也逐渐减小,使电热丝产生的热量和与外界交换损失热量相等,保持恒温箱内的温度恒定。图 1－4 人工控制的恒温箱示意图　人工调节的过程可归结为以下步骤:　(1 )已知恒温箱的期望温度值(在人的大脑中记忆);　(2 )观察得到恒温箱的实际温度值(由测温元件温度计测量),作为被控量;　(3 )将期望温度值与实际值比较得出偏差的大小和方向;　(4 )根据偏差的大小和方向,由人工调节调压器,从而改变加载到加热电阻丝上电压的大小,进而改变实际温度。　整个控制过程就是测量—比较—调整—纠正误差的过程,简单说就是检测偏差并纠正偏差,使偏差越来越小,直到实际值达到或接近期望值。　2 )自动控制　如果在人工控制的恒温箱中能找到一个控制器代替人的职能,那么恒温箱就可以成为自动控制的恒温箱系统,如图 1－5 所示。图 1－5 自动控制的恒温箱示意图　人工控制和自动控制的恒温箱的控制原理极其相似:执行机构类似于人的手;测量装置类似于人的眼睛;控制器(恒压源、电位器和热电偶、电压放大器、功率放大器)类似于人的大脑。其共同特点是检测偏差并用偏差纠正误差。没有偏差就没有调整过程。在自动控制系统中,这一偏差是通过反馈与给定量建立起来的。给定量也叫控制系统的输入量,被控量也叫控制系统的输出量。因此基于反馈基础上的检测偏差并纠正误差的原理称为反馈原理。利用反馈原理的控制系统称为反馈控制系统。图 1 6 所示为恒温箱温度自动控制系统职能方框图,图中的表示比较元件,箭头代表信息传递的向,各职能环节的作用是单向的,每