计控实验四-最少拍控制算法研究报告.pdfVIP

. . 东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 计算机控制技术 第 4 次实验 实验名称：实验四 最少拍控制算法研究 院 〔系〕：自动化学院专 业：自动化 姓 名： 学 号： 实 验 室： 416 实验组别： 同组人员：实验时间： 2014年 4 月24 日 评定成绩： 审阅教师： . . word.zl. . . 一、实验目的 1．学习并熟悉最少拍控制器的设计和算法； 2．研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成； 3．熟悉最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法。 二、实验设备 1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2．PCI-1711数据采集卡一块 3．PC机1台(安装软件 VC++〞及 THJK_Server〞) 三、实验原理 1〕最小拍系统 在采样控制系统中，通常把一个采样周期称作一拍。在典型输入信号作用下，经过最少 拍，使输出量采样时刻的数值能完全跟踪参考输入量的数值，跟踪误差为零的系统称为最少 拍系统。 计算机控制系统的方框图为： 图4-1 最少拍计算机控制原理方框图 根据上述方框图可知，有限拍系统的闭环脉冲传递函数为： C(z) D(z)G(z) H(z)   (4-1) R(z) 1D(z)G(z) E(z) 1 1H(z)   (4-2) R(z) 1D(z)G(z) 由(4-1) 、(4-2)解得： 1 H(z) D(z)   〔4-3〕 G(z) 1H(z) H(z) 首先要使系统的过渡过程在有限拍完毕，显然，这样对系统的闭环脉冲传递函数 提出了较为苛刻的要求，即其极点应位于z平面的坐标原点处。亦即希望系统的脉冲传递函 数为 F(z) 1 k H(z) a az  a z  〔4-4〕 0 1 k zk 式中：F(z)为H(z)的分子多项式，k 为某一整数。式〔4-4〕说明H(z)的极点都在z 平面的原 点，系统的脉冲响应在经过了有限数k 拍以后就变为零，过渡过程完毕。式〔4-4〕说明了 离散系统中，为了使过渡过程较快地完毕应符合的条件。 K 是个有限值，它至少应该是什么数值呢？可以分析一下闭环传递函数H(z)。将式〔4-4〕 . . word.zl. .