履带移动平台带边界层bang-bang路径跟踪控制.docx

摘要：为实现无法闭环调速的开关阀控履带移动平台路径跟踪，考虑到平台速度低且可原地转向的特点，基于纯追踪算法，提出不需要底层轮速控制的带边界层bang-bang路径跟踪控制算法。根据几何及运动学关系，建立履带移动平台目标点追踪模型；以航向角偏差作为切换函数，通过bang-bang算法控制两侧履带正反转，引入边界层厚度参数，以减小电磁阀开关频率；根据李雅普诺夫稳定性理论，证明了边界层外系统各状态均是稳定的，但边界层内航向角偏差在原点处是不稳定的，且前视距离越小，航向角偏差发散越快。基于Matlab/Simulink和Recurdyn联合仿真平台，选择矩形目标路径，仿真验证了不同前视距离下bang-