矿用带式输送机巡检机器人驱动系统设计.docx

摘要：目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面，忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多，作业空间狭小且地形复杂，巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带式输送机巡检距离较长、巡检目标相对单一且巡检路线固定，采用轨道式传动作为巡检机器人的行走方式。但该方式在轨道面附着煤泥的情况下驱动轮会卡死，且面对坡度较大的轨道时可能发生打滑现象，因此设计了一种四轮支撑、两轮驱动的轨道式驱动系统，巡检机器人依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动，支撑轮承载巡检机器人的质量并起到辅助行走的作用。对巡检机器人驱动系统主要零件传动轴和摆臂进行了有限元