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第4节 高级巡线任务设计内容回顾设置机器人的参数，在程序的开始位置都必须包含一个该模块区分地面上的黑白线，设置阈值，当环境发生变化时，结合初始化模块采集环境检测场地路口，左路口 右路口，检测到场地路口后，可设置机器人停止运动当有线无路口时，需要机器人运行到指定位置，使用该模块机器人到达路口后，左转 右转使用该模块当没有黑线做参照，运动到指定位置，使用该模块高级巡线模块速度设置：两轮的速度值有如下关系： 左轮速度=巡线速度-左轮差速 右轮速度=巡线速度-右轮差速 该功能主要用于走弧线，如走顺时针弧线时设置为右轮差速。巡线结束标志：依靠传感器的采集值决定机器人停止条件；分段调试时，可勾选结束后停车任务热身从A点出发，到达B点，机器人停止运动；异形路口1的处理无论延伸出来的黑线是什么形状、角度，我们都认为它只是巡线过程中的一个路口；如果钝角路口（即不是外侧灰度先检测灰度先检测到的路口），可以设置路口另外一侧的电机差速，尽量让检测路口的灰度更早检测到路口。试一试机器人从A-----C------B------A脱线行走1、调整机器人在起点的方向与目标方向一致2、使用启动马达模块中传感器触发功能，让机器人前进找到竖直黑线3、使用启动马达模块中延时功能，让机器人前进一段距离，尽量靠近终点位置但不要超过终点位置，此时灰度已经找到黑线4、使用巡线功能到达目标终点试一试机器人从A-----B------C内容回顾设置机器人的参数，在程序的开始位置都必须包含一个该模块区分地面上的黑白线，设置阈值，当环境发生变化时，结合初始化模块采集环境检测场地路口，左路口 右路口，检测到场地路口后，可设置机器人停止运动当有线无路口时，需要机器人运行到指定位置，使用该模块机器人到达路口后，左转 右转使用该模块当没有黑线做参照，运动到指定位置，使用该模块内容回顾下列线条如何行走
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