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PID算法的解析（通俗易懂） 啥是PID？ PID，就是“比例（proportional ）、积分（integral）、微分（derivative ）”， 是一种很常见的控制算法。算法是不可以吃的。 到LZ 发帖的这一天，PID 已经有105 年的历史了 它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID 的实际应用 ——比如四轴飞行器，再比如平衡小车……还有汽车的定速巡航、3D 打印机上 的温度控制器…. 再比如动物园里的海狮，将一根杆子直立着顶在头上（OOPS，这个也算..） 就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定 温度、转速等），PID 都会派上大用场。 那么问题来了： 比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃ 这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢你一定在想： 这不是so easy 嘛~ 小于50 度就让它加热，大于50 度就断电，不就行了？几 行代码用Arduino 分分钟写出来 没错~在要求不高的情况下，确实可以这么干~ But ！如果LZ 换一种说法，你就 知道问题出在哪里了： 如果我的控制对象是一辆汽车呢？ 要是希望汽车的车速保持在50km/h 不动，你还敢这样干么 设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是