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第八章 GPS的载体速度测量、 姿态测量以及时间测量;多普勒频移观测量估计：;星历 误差方程;当 则;解：;8.2 利用GPS载波信号确定载体姿态;GPS载波相位信号作为观测量进行定位，精度优于mm级， 在载体上配置多个天线（至少3根），进行姿态测量。 GPS 可以得到导航全解，因此可以称之为自主系统。 缺点是不连续。;载波相位观测方程：;未知数为： 关键;整周单差及基线向量的确定;整周单差取整法：只需确定整周单差;;;当同步观测的卫星数 时，则需利用最小二乘法 平差求解，这是（8.23）式可写成误差方程组的形式。;姿态确定;地理坐标系（ t系）：东北天坐标系;;;共视测时：在位置坐标确定的两观测站各设一台GPS接收机，并且同步观测同一颗卫星，从而来测定两用户时钟的相对偏差的方法。 可以达到高精度（优于100ns）的时间比对目的。误差大小主要与测站间的距离有关。;谢谢您的观看！