自动控制原理PID.ppt

PID控制作用分析;I 控制 (Integration) ?(t)=(1/Ti)?e(t)dt I控制作用最主要的用途是消除稳态偏差。 偏差不为零积分不停止, Ti 越大，积分越慢。无差系 统必有积分环节，或在控制器中或在被控过程中。 I作用将使误差趋于零，但使系统稳定性变差。易振荡。; D 控制 (Differentiation) D 控制作用最主要的用途是抑制动态偏差。因为与偏差的导数成正比，所以偏差变化越快 D 作用越强，而偏差不变时，D 作用为零。D作用有预测涵义，有利于系统稳定性。但在有噪声情况下，预测变误测，导致误动作。;;PID控制作用分析;PD控制器的动态特性;PID 控制器 实际PID控制器 ;?(t)