控制系统的数学模型控制工程基础.pptxVIP

2022-9-8 1 方块图及其变换 系统的方块结构图（简称结构图或方块图）：将各个环节用带有传递函数的方块表示，再把各个环节之间按信息传递方向用箭头相连。 系统的方块结构图不仅直观而且形象地表明了系统信号的作用原理，而且定量地描述了系统的动态特性，是系统原理方块图与数学方程的结合，是用图形表示的数学模型。 第1页/共55页 2022-9-8 2 闭环控制系统原理方块图 在闭环控制系统中，不仅有从输入端到输出端的作用路径（前向通道），还有从输出端到输入端的信号作用路径（反馈通道）。由于引入了反馈，系统的方块图形成了闭环，构成了闭环控制系统。 第2页/共55页 2022-9-8 3 恒定磁场他激直流电动机示意图 u（t）－电枢电压，为控制输入； ml（t）－作用在电动机轴上的总负载转矩，为扰动输入； （t）－电动机的转角，为输出量。 假设电机轴上总转动惯量J是常数，各种机械转矩全部归并到负载转矩中，传输轴是刚性轴，电动机电枢电路的电阻、电感全部归并到电枢总电阻R、电感L中。 第3页/共55页 2022-9-8 4 恒定磁场他激直流电动机的基本关系 根据基尔霍夫定律、牛顿定律、直流电机特性： R，L－电枢回路总电阻和总电感，，H； i－电枢电流，A； e－电动机反电势，V； u－电枢电压，V； Ce－电势系数，V.s/rad； J－电动机轴上总转动惯量，kg.m2； m，ml－电磁转矩、负载转矩，N.m； Cm－转矩系数，N.m/A。 第4页/共55页 2022-9-8 5 恒定磁场他激直流电动机－1 第5页/共55页 2022-9-8 6 恒定磁场他激直流电动机－2 第6页/共55页 2022-9-8 7 恒定磁场他激直流电动机－3 第7页/共55页 2022-9-8 8 恒定磁场他激直流电动机－4 第8页/共55页 2022-9-8 9 直流他激电动机的方块结构图 第9页/共55页 2022-9-8 10 方块图变换-加法交换律 A A-B+C A+C C B + + - + 第10页/共55页 2022-9-8 11 方块图变换-加法结合律 第11页/共55页 2022-9-8 12 方块图变换-乘法交换律 第12页/共55页 2022-9-8 13 方块图变换-乘法结合律 第13页/共55页 2022-9-8 14 方块图变换-并联环节简化 A A*G1+A*G2 A*G1 G1 G2 + + A*G2 第14页/共55页 2022-9-8 15 方块图变换-相加点前移 A A*G-B A*G G 1/G A-B/G A*G-B G - + B - A + B B/G 第15页/共55页 2022-9-8 16 方块图变换-相加点后移 第16页/共55页 2022-9-8 17 方块图变换-引出点前移 A A*G G A*G 第17页/共55页 2022-9-8 18 方块图变换-引出点后移 A A*G G A 1/G A A*G G A A*G 第18页/共55页 2022-9-8 19 方块图变换-引出点前移越过比较点 A A-B A-B + B - 第19页/共55页 2022-9-8 20 方块图变换-将并联的一路变为1 第20页/共55页 2022-9-8 21 方块图变换-将反馈系统变为单位反馈 第21页/共55页 2022-9-8 22 方块图简化规则 串联： 并联： 负反馈： 单位负反馈连接： 第22页/共55页 2022-9-8 23 定 义 前向通道传递函数G(s)： 输出量Y(s)/作用误差信号E(s) 反馈通道传递函数H(s)： 反馈信号F(s)/输出量Y(s) 开环传递函数G0(s)=G(s)H(s)： 反馈信号F(s)/作用误差信号E(s) 闭环传递函数W(s)： 输出量Y(s)/输入量R(s) 第23页/共55页 2022-9-8 24 典型反馈控制系统结构图 第24页/共55页 2022-9-8 25 控制作用下的闭环传递函数 第25页/共55页 2022-9-8 26 扰动作用下的闭环传递函数 第26页/共55页 2022-9-8 27 控制作用下的误差传递函数 第27页/共55页 2022-9-8 28 扰动作用下的误差传递函数 第28页/共55页 2022-9-8 29 位置控制随动系统的方块图 将系统划分为若干环节： 电桥 放大器A 直流他激发电机G 直流他激电动机M 齿轮系 求各个环节的传递函数及方块图 求系统的方块图及传递函数 第29页/共55页 2022-9-8 30 电桥的方块图 第30页/共55页 2022-9-8 31 放大器的方块图 第31页/共55页 2022-9-