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第一章 绪论 (introduction)  重点： 1.1 控制理论发展综述 1.2 自动控制系统的结构 1.3 自动控制系统分类及基本组成 1.4 控制系统的性能指标及分析设计 1.5 小结 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置(控制器)使被控对象依照预定的规律进行运动或变化。 自动控制系统：能对被控制对象的工作状态进行控制的系统。 一般由控制装置和被控对象组成。 自动控制理论：对自动控制系统进行分析和设计的一般性理论 在已知控制系统结构和参数的基础上，求取系统的各项性能指标，并找出这些性能指标与系统参数间的关系 在给定对象特性的基础上，按照控制系统应具备的性能指标要求，寻求能够全面满足这些性能指标要求的控制方案并合理确定控制器的参数 第一章 绪论 (introduction) 控制理论始于技术，首先建立的是工程控制论。 1.1.1 早期的自动控制工作 1.1 控制理论发展综述 早期应用：古埃及的水钟控制和我国指南车控制; 俄国人普尔佐诺夫(1765年)发明的蒸汽锅炉水位调节器; 英国人瓦特(1784年)发明的蒸汽机离心式转速调节器。 目标：反馈控制系统的自动镇定。要求被控量准确地维持在某一常值。基于：二战军工技术。 1.1.2 经典控制理论(19世纪末20世纪初) SISO系统 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域)。 数学家劳斯(Routh)和赫尔维茨(Hurwitz):代数形式的稳定判据. 特点：不必首先求解微分方程式而直接从方程式的系数，亦即从“对象”的已知特性来判断系统的稳定性。 1892年(俄国)李亚普诺夫在数学上给出了稳定的精确定义，成为一切有关稳定性研究的出发点。 经典控制理论(19世纪末20世纪初) 20世纪30年代自动控制理论逐步形成一门独立的学科。 1932年奈奎斯特(Nyquist)提出“线性系统的稳定性判据” 1938年(俄国)米哈依洛夫提出类似的稳定性判别法。 1945年美国伯德(Bode): 闭环负反馈控制系统 建立在奈奎斯特判据及依万斯根轨迹法上的理论,目前通称为经典控制理论。 1946年依万斯(Evens):根轨迹分析技术. 从理论上提供了从系统的微分方程式模型研究问题的一个简单而有效的方法。 1942年Harris提出了传递函数的概念， 首先将通信学科的频域技术移植到了控制领域, 构成了控制系统频域分析技术的理论基础。 经典理论的局限性： 第一: 限于线性定常系统 ( 时不变系统 ): 第二: 限于单输入单输出系统 ( 标量系统 ): 第三: 设计或综合系统时要用试探法,不能一次得出满意的结果。 基于：冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制。 基本方法：状态方程（时域） 1.1.3 现代控制理论(20世纪60-70年代)MIMO系统 1954年钱学森在美国用英文发表的《工程控制论》一书 现代控制理论较早的奠基人及其论著有 : (苏联)庞特里亚金（Pontryagin ）(1960年出版)“最佳控制的极大值原则”,中译本为《最佳过程的数学理论》 (美国)贝尔曼(Bellman)1957年发表“动态规划” 理论。 (美国)卡尔曼(kalman)1961年发表“最优滤波与线性最优调节器”理论, 采用了状态空间法研究线性系统, 称为“卡尔曼滤波器”。 自适应控制 大系统理论 非线性控制 专家系统 模糊控制 神经网络 1.1.4智能控制技术(20世纪90年代开始) 1.1.5 正在发展的各个领域 控制系统计算机辅助分析与设计软件: 第一代采用FORTRAN 语言;第二代:人机交互性,典型代表是 Moler 开发的 MATLAB 软件环境 (1980) 和 Astrom 的 INTRAC 软件 (1984). 目前:MATLAB, MATHMATES, ICECAP-PC 等. 软件的特点:面向对象的程序设计结构及其开放性 本课程主要介绍经典控制理论的分析和设计。 1.2 自动控制系统的结构 控制：强制性地改变某些物理量(如水箱液位恒定例子中的进水量), 而使另外某些特定的物理量(如液面高度h)维持在某种特定的(恒定的或变动着的)标准上。 1.2.1自动控制一些术语及方框图 基本元件 : 测量元件与变送器( 代替眼睛 ):自动控制器( 代替大脑 ):执行元件( 代替肌肉、手 ) 。 1. 系统方框图 注意:“信息”的传递,“信息”传递的路径,“信息”的变换等等。 “信息传递”的观点, 是一个非常重要的观点。 操作量:控制量,是一种由控制器改变的量值或状态。 2. 常用术语 控制对象:指被控设备或物体，也可以是被控过程(称任何被控制的运行状态为过程。如化学过程、经济学过程或生物学过程)。 控制器:使被控对象具有所