鱼雷自动控制系统课件.pptVIP

鱼雷自动控制系统;第一章 绪论;§1-1 鱼雷及其自动控制系统的发展;§1-2 鱼雷弹道与控制; (1) 非操纵运动（空中弹道、初始非控弹道）中，不加控制，舵角为零或预先设定常值，称为非操纵运动。 (2) 在搜索弹道和非自导鱼雷的末攻击弹道中，按预先给定的程序航行，舵角取决于实际弹道与战术基准弹道的偏差。 (3) 在制导鱼雷的导引（追踪）弹道和末攻击弹道中，舵角取决于目标运动和鱼雷运动两种信息。; 鱼雷制导系统对规定的战术基准弹道参数、实际弹道参数以及目标运动参数进行综合处理，给出操舵的控制信号，由舵机驱动舵面偏转以控制鱼雷的实际运动。;§1-3 鱼雷自动控制系统的基本原理与组成;§1-4 鱼雷自动控制系统的战术技术要求;2.深度设定及航行深度的准确性与机动性;3.对初始弹道的战术技术要求;4.鱼雷的横滚;第二章 鱼雷航行力学;§2-1 鱼雷空间运动的表示及其操纵机构;弹道坐标系 Θ, Ψ, Φ;二、 鱼雷的运动参数;三、 坐标变换矩阵;3、平移坐标系对弹道坐标系的变换矩阵;5、坐标变换矩阵之间的相互转换;6、几何学方程;四、 运动自由度;五、 操纵机构;§2-2 流体动力与力矩;§2-3 流体动力系数 §2-4 流体动力表达式;二、旋转力及旋转力系数;三、惯性力及惯性力系数;§2-5 铰链力矩;§2-6 鱼雷的运动方程;动力学方程;在纵向运动中，所有侧向运动参数和横滚运动参数为零。在鱼雷运动方程组中，令侧向运动参数和横滚运动参数以及舵角为零，即得纵向运动方程。;标准形方程;纵向定常运动;2.等速直航爬潜运动;纵向运动的线性化方程;§2-8 鱼雷侧向运动;无横滚的侧向水平运动方程;侧向定常运动;第三章 鱼雷弹道;§3-1 鱼雷全弹道设计;一、空投鱼雷的空中弹道;二、 入水和下潜弹道;三、搜索弹道的设计;四、 捕获和攻击段弹道设计;五、再搜索弹道; 相对运动方程是指描述鱼雷、目标、制导站之间相对运动关系的方程。建立相对运动方程是导引弹道运动学分析的基础。 1.自导相对运动方程 设在某一时刻，目标位于T点位置，鱼雷处于V点位置。在上述假定条件下，鱼雷和目标之间的相对运动方程可以用定义在攻击平面内的极坐标参量r，q的变???规律来描述。 ; 根据图所示的鱼雷和目标之间的相对运动关系就可以直接建立相对运动方程，将鱼雷速度矢量 和目标的速度矢量 分别沿目标瞄准线的方向及法线的方向上分解，可以得到描述相对距离变化率dr／dt和目标线方位角变化率dq／dt的相对运动方程为: ; 从方程组中可以看出，方程组包含5个未知量——r、q、 、 、（或 )，而方程组只含有4个方程，无法得到确定解。为此，尚需建立一个方程，它就是描述导引方法的导引关系方程。目前，自导导引方法常见的有尾追法、平行接近法、比例导引法、固定提前角导引法等，相应的导引关系方程为： 1）尾追法 2）平行接近法 q=q0 =常数 3）比例导引法 4）固定提前角法 =常数≠0;§3-3 尾追导引法; 假定目标和鱼雷始终在固定的攻击平面内运动，目标做等速直线运动。若取基准线平行于目标的速度矢量 ,则 。方程组改写为：; 令 为速度比，p为一常数，其值必须大于1，才能使鱼雷与目标的接近速度为负值，使鱼雷接近目标。进行分离变量积分后，可得;§3-4 固定提前角导引法;1)当 时，得到固定提前角弹道公式为：; 2）当 时，可以导出： 3）当 时，鱼雷的提前角太大，鱼雷弹道是一个在目标周围旋转的弹道，并且不与目标相碰。;§3-5 自动调整提前角导引法; 缺点：随着鱼雷接近目标，相对距离r逐渐减小，目标方位角的旋转率逐渐增大。所以，当鱼雷离目标较远时，提前角调整得较慢，导引弹道弯曲程度较小；当鱼雷离目标较近时，提前角调整加快，导引弹道的弯曲程度也随之加大，这是自动调整提前角法的一个重要缺点。;§3-6 比例导引法; 比例导引法具有一定普遍性。固定提前角法和平行接近法分别是比例导引系数k=1（ ）和k=∞时比例导引法的两种特殊情况。尾追导引法又是在 时固定提前角法的一种特殊情况。所以比例导引法的弹道特性介于固定提前角法与平行接近法两者之间。;§3-7 平行接近法;§3-8 三点法导引; 假设制导站是静止的，且目标作水平直线运动相对运动如图;