两足行走机器人臂部结构部分设计说明书外文翻译3.pdfVIP

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2022-09-13 发布于北京
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两足行走机器人臂部结构部分设计说明书外文翻译3.pdf

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摘要：本文介绍了独立动力的平面单臂机器人的构思和初步结果。机器人二个度由液压油驱动，一个臂控制。它运用的是反推装置，一种能精确的提供高压，工作台面宽度一般并且阻抗力很小的控力装置。这些装置安装在机器人的身体部位，用电缆将能量传送到臀部和腿的关节处。发驱动着一个排量恒定的给蓄电池增压的泵。因为用的是线性译，每个反推装置的绝对位置和弹簧的压缩都可测量的。弹簧压缩量转化为输出力，利用使用循环算法把控制力与需要的力相比。输出信号的每个力控制器驱动着高性能的伺服阀门，控制着液体流向执行机构的活塞。在设计机器人过程中，用了以模拟为基础的重复