过程控制补偿控制.pptx

1 7.1 补偿控制的基本原理与结构 问题的提出 单回路控制（PID） 对干扰有一定的抑制作用 对时滞过程控制乏力 串级控制 对二次干扰抑制效果好 缩短二次回路的时间常数 补偿控制 补偿干扰对被控过程的影响 7 补偿控制 第1页/共47页 2 补偿的方法 前馈补偿 控制量补偿 扰动量补偿 反馈补偿 串联补偿 7 补偿控制 第2页/共47页 3 前馈控制之——控制量补偿 将控制输入量 R(s) 经过处理（Gc(s) ）后，直接向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。 7 补偿控制 第3页/共47页 4 前馈控制之——扰动量补偿 将系统的扰动输入量D(s)经过处理（Gc(s) ）后向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。 7 补偿控制 扰动量补偿 第4页/共47页 5 反馈补偿 在主控制器反馈回路中增加一个控制器。 7 补偿控制 反馈补偿 第5页/共47页 6 串联补偿 将补偿器与主控制器串联连接。 7 补偿控制 串联补偿 第6页/共47页 7 7.2 前馈控制系统7. 2 .1 前馈控制系统的概念 反馈控制 按被控量的偏差进行控制，即控制器的输入是被控量的偏差。 所以，反馈控制作用期间系统是偏离设定值的，即被控量是受扰动影响的。 前馈控制 按扰动量的变化进行控制，即控制器的输入是扰动量。 “前馈”的意思：根据扰动量的大小（而非被控量反馈后得到的偏差）来直接改变控制量，以抵消或减小扰动对被控量的影响。 7 补偿控制 第7页/共47页 8 换热器反馈控制系统 扰动量Md 被控量T2 操作变量Mb 反馈控制中， 扰动量Md首先要引起被控量T2变化，反馈控制器才起控制作用，尽力保持T2恒定。 第8页/共47页 9 图7.2 换热器前馈控制系统 7 补偿控制 前馈控制并不考虑被控量T2到底如何变化，只希望经过前馈控制使T2免受扰动Md的影响 ∴前馈控制是开环控制。 扰动量Md 被控量T2 第9页/共47页 10 图7.3 换热器前馈控制系统的方框图 7 补偿控制 扰动量Md 被控量T2 扰动通道传函Gd(s) 前馈控制器Gff(s) 前馈控制通道传函Gp(s) 第10页/共47页 11 7 补偿控制 在扰动量Md(S)作用下，系统的输出T2(s)为: 扰动量的影响 对扰动量的补偿 + =0 第11页/共47页 12 完全补偿 不论扰动量Md为何值，总有T2(S)=0。 对于 系统对于扰动量Md实现完全补偿的条件是： 即 7 补偿控制 第12页/共47页 13 前馈控制器的传递函数Gff(S)为 7 补偿控制 前馈控制器的传递函数Gff(S)虽然能实现完全补偿，但， 要求精确的Gd(S)，Gp(S) 所以，在实际工程中一般不单独采用前馈控制方案。 第13页/共47页 14 §7.2.2 前馈控制系统的基本结构 　1. 静态前馈控制 　　适用于干扰通道Gd(s)和控制通道Gp(s)的动态特性相同的情况下，此时有： 7 补偿控制 第14页/共47页 15 2. 动态前馈控制 当被控对象的控制通道和干扰通道的传递函数不同时，或对动态误差控制精度要求很高的场合，必须考虑采用动态前馈控制方式。 7 补偿控制 第15页/共47页 16 　　 7 补偿控制 3. 前馈—反馈控制 单纯的前馈控制 只能对指定的扰动量进行补偿； 对指定的扰动量，由于环节或系统数学模型的简化、工况的变化以及对象特性的漂移等，也很难实现完全补偿。 前馈—反馈控制 前馈控制器用来消除主要扰动量的影响； 反馈控制器则用来消除前馈控制器不精确和其它不可测干扰所产生的影响。 第16页/共47页 17 图7.4 典型的前馈—反馈控制系统结构图 7 补偿控制 补偿控制器 反馈控制器 干扰通道传函 控制通道传函 反馈通道传函 扰动量 输入量 输出量 第17页/共47页 18 干扰D(S)对被控量Y(S)的闭环传递函数为 7 补偿控制 干扰D(S)作用下，对被控量Y(S)完全补偿的条件是： 而 因此有 第18页/共47页 19 4. 前馈—串级控制 如果被控对象的主要干扰频繁而又剧烈，而生产过程对被控参量的精度要求有很高，可以考虑采用前馈—串级控制方案。 7 补偿控制 第19页/共47页 20 图7.5 前馈—串级控制系统结构图 7 补偿控制 当ω副ω主≈1 第20页/共47页 21 引入前馈必须遵循以下原则： 系统中的扰动量是可测不可控 可测，才有前馈的可能 不可控，就无法设置单独的回