自动化仪表与过程控制 课件 第9章 被控对象的数学模型.ppt

需连接的图为s110t3-3,s113t3-8 两图? 两图? 图号应为图2-15 图号应为图2-15 图号应为图2-15 9.2.2 实验法辨法 对于有些复杂对象，根据机理建立数学模型较难，即使用解析法得到对象的数学模型，仍然希望采用实验方法加以检验，尤其当推导不出对象的数学模型时，更需要通过实验辨识方法来求得。 实验辨识法又称为系统辨识与参数估计法，是根据对象输入、输出的实验数据，即通过对象辨识与参数估计的方法建立被控对象的数学模型。可以在不十分清楚内部机理的情况下，把被研究的对象视为一个黑匣子，完全通过外部测试来描述它的特性。 有时把机理法和实验辨识法结合起来，效果会更好，尤其对复杂的被控对象。 一、用响应曲线法辨识对象的数学模型 响应曲线法是对于处于开环、稳态的被控对象，使其输入产生一阶跃变化或矩形脉冲变化,得到被控变量随时间变化的响应曲线或输出数据,再根据输入/输出数据,求取对象的输入/输出之间的动态数学关系。响应曲线法又分为阶跃响应曲线法和矩形脉冲响应曲线法,如图所示。 由于实验所得的阶跃响应曲线的参数估计较方便，所以需要将测出的矩形脉冲响应曲线转换为阶跃响应曲线。其转换方法如下。 矩形脉冲输入u(t)可视为阶跃扰动u1(t)和u2(t)的叠加。它们的幅度相等，但方向相反，且开始作用的时间不同。假设