融合全局位姿信息的视觉惯性SLAM算法.docx

在过去几年间，无人驾驶汽车[1]、无人机[2]和自主移动机器人[3]等技术在世界范围内高速发展和应用。同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)作为一项核心技术在学术界进行了广泛的研究。与此同时，视觉SLAM技术具有信息量丰富、成本低和易携带等[4]特点，因此潜力巨大。视觉SLAM技术包括视觉里程计[5]、后端优化、回环检测和建图。主流的SLAM算法在视觉里程计中分别采用特征点法和光流追踪算法，而后端优化主要以卡尔曼滤波算法[6]和光束平差优化算法为主。2014年，Engle等[7]提出了LSD-SLAM算法，该算法的前端里程计抛