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其系统结构图如下所示 第61页，共87页，2022年，5月20日，11点6分，星期三 双输入双输出线性定常系统结构图 第29页，共87页，2022年，5月20日，11点6分，星期三 第二节 控制系统的状态空间模型的建立 由机理出发 由微分方程出发 由传递函数出发 由系统结构图出发 第30页，共87页，2022年，5月20日，11点6分，星期三 一、 根据系统机理建立状态空间模型 建立被控对象的数学模型是进行系统分析和综合的第一步,是控制理论和工程的基础. 上一节讨论了由电容和电感两类储能元件以及电阻所构成的电网络系统的状态空间模型的建立，其依据为各电气元件的物理机理及电网络分析方法. 这种根据系统的物理机理建立对象的数学模型的方法称为机理建模. 机理建模主要根据系统的物料和能量(电压、电流、力和热量等)在储存和传递中的动态平衡关系,以及各环节、元件的各物理量之间的关系,如电感的电压和电流满足的动态关系. 第31页，共87页，2022年，5月20日，11点6分，星期三 建立动态系统数学模型的主要机理/依据有: 电网络系统中回路和节点的电压和电流平衡关系,电感和电容等储能元件的电压和电流之间的动态关系. 机械动力学系统中的牛顿第二定律,弹性体和阻尼体的力与位移、速度间的关系. 对旋转运动,则相应的为转矩、角位移和角速度. 化工热力学系统中的热量的传递与储存,化工反应工程系统中参加