上海交大继续教育学院机器人技术考试复习市公开课金奖市赛课一等奖课件.pptxVIP

/10/10;/10/10;/10/10;/10/10;第一节 机器人组成和分类 ; （3）一个或多个传感器 传感器是将相关机械部件内部信息和外部信息传递给机器人控制器。 （4）控制器 控制器经过获取信息确定机械部件各部分正确运行轨迹、速度、位置和外部环境，使机械部件各部分按预定程序在要求时间开始和结束动作。;二、机器人分类 ;2.按机器人结构坐标系特点方式分类;四种坐标型机器人机构简图;第二节 机器人主要技术参数;4．工作载荷 机器人在要求性能范围内，机械接口处能承受最大负载量（包含???部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。;第五章 机器人控制基础;二、机器人控制方式 1. 点位式 很多机器人要求能准确地控制末端执行器工作位置，而路径却无关紧要。比如，在印刷电路板上安插元件、点焊、装配等工作，都属于点位式工作方式。 2. 轨迹式 在弧焊、喷漆、切割等工作中，要求机器人末端执行器按照示教轨迹和速度运动。假如偏离预定轨迹和速度，就会使产品报废。可称之为轨迹伺服控制。;3. 力（力矩）控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。 4. 智能控制方式 详见第六章。;三、机器人控制基本单元 机器人控制系统基本要素包含电动机、减速器、运动特征检测传