精锻机自动上料机械手总体及控制设计.docxVIP

2 精锻机自动上料机械手总体及控制设计 摘要 世界科技发展很快，自动化的应用也愈来愈广泛。工业机器手在现代生产作业中发挥作用越来越大，机械手的 应用极为广泛，比如单机自动化，自动生产线，还有特殊环境的机械手的设计等。 本论文讨论精机械手的设计在精锻机上下料时候作用。主要是完成4个自由度的运动，将采用液压驱动，plc进 行控制。首先从机械手的生产应用介绍开始， 阐述工业机械手的组成和分类。然后手部的设计，腕部的设计，臂部 的设计以及机身的设计，再到传动系统的设计，液压控制和电气控制等方案设计。设计分析机械手的方法以及计算 过程可能由于自己设计方法可靠性不足，设计过程计算可能有误，还有待改善。