伺服电机使用场合、精度、控制方式.pdf

伺服电机专题 内容： 1. 伺服电机的种类 2. 伺服电机的速度控制、扭矩控制、位移控制 3. 编码器的分辨率及种类 4. 伺服电机开、闭环控制 1. 伺服电机种类 1）永磁同步伺服电机 1 永磁同步伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转 子在此磁场的作用下转动， 同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器， 驱动器根据反馈 值与 目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 特点如下： 控制速度非常快，从启动到额定转速只需几毫秒； 而相同情况下异步电机却需要几秒钟。 启动扭矩大，可以带动大惯量的物体进行运动。 功率密度大，相同功率范围下相比异步电机可以把体积做得更小、重量做得更轻。 运行效率高。可支持低速长时间运行。断电无自转现象，可快速控制停止动作。 启动扭矩为额定扭矩三倍。 2）异步伺服电机 - 2 异步伺服电机实际上和异步电机是几乎完全相似的， 不过其引入了编码器实现了对电机 的闭环控制，因此也可以视为伺服电机的一种。尤其是当前变频调速技术的飞速发展，异 步伺服电机的实际控制性能也很不错，配合其支持大功率、高转速的特点。 特点如下： 功率可以做得很大，设计成熟，运行可靠性高。 支持高速（过 10000rpm）长时间运行，同比下永磁同步电机最高只能做到 6000~8000rpm 转 速。 性价比高，在对控制精度要求不高的情况下可以替代永磁电机使用。 启动扭矩为额定扭矩三倍。 3）直流无刷伺服电机 无刷直流电机的所谓“直流变频”实质上是通过逆变器进行的交流变频，从电机理论上讲， 无刷直流电机与交流永磁同步伺服电机相似，应该归类为交流永磁同步伺服电机。可通过 变压变频来实现调速，最高转速高达几万转/min。 特点如下： 与用词同步伺服电机类似 4）直流有刷伺服电机 体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽，转速不会太高，能达到10000r/min 3 调速方式为以下三种： 1. 电枢串联电阻 2. 调整电枢电压（最常用） 3. 调节磁通量 2.伺服电机的控制模式 4 1）扭矩控制模式 扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩 的大小，具体表现为 例如10V对应5Nm 的话，当外部模拟量设定为5V 时电机轴输出为2.5Nm: 如果电机轴负载低于2.5Nm 时电机正转，外部负载等于2.5Nm 时电机不 转，大于2.5Nm 时 电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设 定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的 数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备， 转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化 而改变。 扭矩指令输入范围 0 ～±10V 【正电压－＞CCW 扭力】 0 ～额定扭力 依据输入电压的大小、达到控制马达输出扭力的目 的。 2 ）速度控制模式 5 通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环控 制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反 馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只 检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的