液压元件与系统设计2.ppt

液压元件与系统设计; ; ;;;电液位置控制系统设计实例一 设有一数控机床工作台的位置需要连接控制，其技术要求为： 指令速度信号输入时引起的速度误差为： ev＝5mm 干扰输入引起的位置误差为： epf = ?0.2mm 给定设计参数为： 工作台质量 m＝1000 kg 最大加速度 amax＝1m/s2 最大行程 S＝50 cm 最大速度 v=8cm/s 工作台最大摩擦力 Ff＝2000N 最大切削力 Fc＝500 N 供油压力 ps＝6.3MPa 反馈传感器增益 Kf＝1V／cm ;(1)确定系统方案 采用伺服阀控制液压缸的系统结构。 ; (2)确定工作台速度和负载力的关系 负载力由切削力Fc，摩擦力Ff和惯性力Fa等组成。 惯性力Fa按最大加速度考虑 Fa＝mamax＝1000N 系统在最恶劣的负载条件下工作时的总负载力F＝3500N。工作台速度和负载力的关系曲线如下图所示。; (3)确定液压缸有效工作面积A和结构尺寸D，d 令负载压力pL=2/3ps，因为F=ApL，所以 A=3F/(2ps)=8.3cm2 现确定液压缸活塞直径D及活塞杆直径d。 因为A＝?/4(D2—d2)，取d／D＝0.5代入上式得 D＝3.75cm， 圆整取D=4cm，d=2.2cm 校核有效工作面积A得 A=8.04cm2，取A＝8cm2。 (4)确定伺服阀规格 最大速度工况时负载压降为pL＝F/A=4.375MPa 伺服阀压降?pv＝ps-pL=1.925MPa， 负载流量qL=vm×A＝3.84 L／min 查伺服阀样本，阀压降7MPa，额定电流IR为30mA时，流量为8l/min的伺服阀就可满足多ps＝1.925MPa，输出流量qL＞3.84L／min的要求。; (5)确定系统传递函数; (B)液压缸的传递函数; (C)反馈传感器的传递函数; (6)系统开环频率特性 从图中可见，系统频宽f-3dB时，稳定裕量为5dB和90?。; (7)计算系统稳态误差 · 指令输入最大速度v=8cm／s时的误差为; ; ; ; ; ;需要说明的是：当幅频和相频特性绘制在一张图上时的看图方法。 从图中可以看出，系统开环对数幅频特性在19.32Hz处穿越0 dB轴，相位裕度为80.6?；开环对数相频特性在120Hz处达到180?，幅值裕度为16dB。系统有足够的稳定裕度，调试时可以适当提高环路增益。 ;结束 The End;电液速度控制系统实例 速度控制系统给定设计参数为： 负载转动惯量 J＝0.43kg?m2 最大负载转矩 T＝49N·m 转速范围 n=34~195 r/min 供油压力 ps＝7.84MPa 速度传感器增益 Kfv＝0.19V·s/rad 性能指标为： 跟踪精度 ? l r/min 完成准确跟踪的时间 0.9s; (1)决定系统控制方案 采用伺服阀控制液压马达的阀控系统。 ;(2)确定马达排量 取; (4)确定传递函数; (B) 液压马达的传递函数 马达油腔容腔与伺服阀到马达间容积之和为; (5)绘制系统开环频率特性; (6)确定系统开环增益及积分放大器增益 开环增益：; (8)计算系统的稳态误差 因为系统是I型系统，对速度指令信号误差为零，满足了跟踪精度为?l r/min的要求。;力控制系统设计实例 现要求设计一个如图的力控制系统。其设计参数及性能指标为： ; (1)液压缸的确定 根据力控制系统的控制特性，系统要在供油压力的95％状态下工作取负载压力pL＝0.95ps＝16.625MPa，则液压缸有效工作面积A＝Fm／pL＝54.2cm2， 令d／D＝0.5，则D＝9.59cm，取D＝10cm，d＝5.5cm，校核得A＝54.78cm2。; 处于最大负载的63％时，负载所需要的压力; (3)力反馈传感器 输入力为Ff＝113000N，输出电压为Vf＝0.01V，其增益为; (5)动态特性 为了确定?l、?2，要计算油的压缩性，设油路的