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机构的特点与设计 一、铰链四杆机构曲柄存在条件 全铰链四杆机构存在曲柄的条件： （1）连架杆与机架中至少存有一个就是最长杆； （2）最短杆与最长杆长度和应≤其余两杆长度和。 二、压力角和传动角 在图5.4.3所示曲柄摇杆机构中，若不计各构件的质量和运动副中的摩擦力，则连杆bc只受两个力的作用且作用力沿b、c两点连线方向，于是主动曲柄通过连杆bc作用于从动摇杆cd的力f沿bc方向，f可分解为两个分力ft和fnft=fcosα（5.4.3） fn=fsinα（5.4.4） 式中α为力f的作用线与其作用点（图中为c点）速度vc方向所夹的锐角，称为压力角，其余角γ称为传动角。 图5.4.3压力角和传动角 由上述公式可知，α角越小或γ角越大，则使从动件运动的有效分力ft就越大，机构的传动性能就越好，所以压力角α是反映机构传动性能的重要指标。在连杆机构设计中，由于传动角γ便于观察和测量，故常用γ角来衡量连杆机构的传动性能。 为确保连杆机构具备较好的传动性，对通常机械机构设计建议最轻传动角γmin≥40。(即为αmax≤50。)，对高速大功率机械则建议γmin≥50。(即为αmax≤40。)。 在不计构件的重力、惯性力和运动副中摩擦阻力的条件下，当机构处于压 。。力角为90（传动角为0）的边线时，由公式（3.4.3）所述，促进从动件的有效率分力为零。在此边线，无论驱动力多小，均无法并使从动件运动，机构的这种边线为死点。 如图5.4.4所示缝纫机踏板机构，踏板（即摇杆cd）为原动件，曲柄ab为从动件。当曲柄与连杆处于两个共线位置（图中ab1c1实线位置和ab2c2虚线位置）时，机构的传动角γ=0。，连杆bc作用于曲柄ab的力f通过曲柄回转中心a，对曲柄的回转力矩为零，不能驱使曲柄转动，所以机构的这两个位置均为死点。 图5.4.4机构的死点图5.4.5夹具 四杆机构中是否存在死点，取决于机构中是整周转动构件为主动还是往复运动构件为主动。对曲柄摇杆机构，若以曲柄为原动件，就不存在死点；若以摇杆为原动件，在机构连杆与从动曲柄共线位置，即是死点位置。 从传动角度的角度来看，机构中存有死点就是有利的，因为这从动件可以发生卡死或运动不确认的现象（例如缝纫机曲拐一动或翻转）。为消除死点对传动的有利影响，应当采取相应措施并使须要已连续运转的机器成功通过死去点。比如说在从动曲柄上安装惯性很大的飞轮，利用惯性去通过死去点（例如单缸内燃机曲轴上安装飞轮）或利用多个相同机构错位排序的方法消除死去点。 工程上有时利用死点来实现一定的工作要求。如图5.4.5所示的夹具，工件被夹紧后bcd成一条直线，此时夹紧机构处于死点位置，即使工件反力很大也不能使夹紧机构反转，使工件的夹紧牢固可靠。再如图5.4.6所示的飞机起落架，当起跑轮放下时，bc杆与cd杆共线，机构处在死点位置，地面对轮子的反作用力不会使cd杆转动，从而保证飞机安全降落。再如图5.4.7所示的折叠椅也是利用死点位置来承受外力。 图5.4.6飞机起落架图5.4.7折叠椅 第五节平面四杆机构的设计 平面四杆机构的设计，主要就是根据采用建议选取机构的型式，并确认机构中各构件的尺寸。这种设计通常可以概括为两类： （1）实现预期的运动规律； （2）同时实现取值的运动轨迹。 平面四杆机构的设计方法有：图解法、解析法和实验法。图解法直观、简便但精确度不高；解析法精确但计算量大，目前，使用计算机作辅助设计，既精确，又迅速，是设计方法的新方向；实验法简便但不实用。本书仅介绍图解法。 一、按取值行程速度变化系数k设计四杆机构 设计具有急回特性的四杆机构，通常根据实际工作需要，先确定行程速度变化系数k，然后根据机构在极限位置处的几何关系，结合有关辅助条件，确定出机构中各杆的尺寸。 1.设计曲柄摇杆机构 已知摇杆cd的长度lcd、摆角ψ和行程速度变化系数k，试设计该曲柄摇杆机构。设计的关键是确定固定铰链中心a的位置，具体设计步骤如下： 图5.5.1按k值设计曲柄摇杆机构 (1)选取适当比例尺μ1，按摇杆长度lcd和摆角ψ,做出摇杆的两极限位置c1d和c2d，如图5.5.1所示； k+1求出极位夹角(2)由公式（3.4.2）θ=1800 (3)连接c1c2，作∠c1c2o=∠c2c1o=90。-θ，得一点o，以o点为圆心、oc1为半径作辅助圆，则c1c2所对的圆心角为2θ，所对的圆周角为θ； (4)在辅助圆的圆周上容许范围内自由选择一点a，则∠c1ac2=θ； (5)由于