《串级控制系统》.ppt

精选ppt 6.3.3 主副控制器的选择 主副控制器的选择内容包括主、副控制器控制规律的选择，控制器正、反作用的选择以及控制器积分饱和的预防。 1. 控制规律的选择 在串级控制系统中，主调节器和副调节器的任务不同，对于它们的选型即调节动作规律的选择也有不同考虑。 精选ppt 从串级控制系统的结构上看，主回路时一个定值控制系统。主调节器的任务是准确保持被控变量符合生产要求。凡是需要采用串级调节的场合，工艺上对控制品质的要求总是很高的，不允许被控变量存在偏差，因此，主调节器都必须具有积分作用，一般都采用 PI调节器。如果副回路外面的容积数目较多，同时有主要扰动落在副回路外面的话，就可以考虑采用 PID调节器。 精选ppt 从结构上看，副回路既是随动控制系统又是定值控制系统。副调节器的任务是要快动作以迅速地抵消落在副环内的二次扰动。而副变量则是为了稳定主变量而引入的辅助变量，一般无严格的指标要求，即副变量并不要求无差，所以一般都选 P调节器，也可以采用 PD调节器，但这增加了系统的复杂性，而效果并不很大。在一般情况下，采用 P调节器就足够了。如主、副环的频率相差很大，也可以考虑采用 PI调节器。 精选ppt 2. 控制器正、反作用的选择 与简单控制系统一样，一个串级控制系统要实现正常运行，其主、副回路都必须构成负反馈，因而必须正确选择主、副控制器的正、反作用方式。 精选ppt (1) 副控制器正、反作用的选择 串级控制系统中，副控制器作用方式的选择，是根据工艺安全等要求，在选定调节阀的气开、气关形式后，按照使副回路构成副反馈系统的原则来确定的。因此，副控制器的作用方式与副对象特性及调节阀的气开、气关形式有关，其选择方法与简单控制系统中控制器正、反作用方式的选择方法相同。这时可不考虑主控制器的作用方式，只是将主控制器的输出作为副控制器的设定值即可。 精选ppt 在假定副测量变送装置的增益为正的情况下，副控制器正反作用选择的判别式为 （副控制器?）×（调节阀?）×（副对象?）=（-） 其中，调节阀的“?”取决于它的“气开”还是“气关”作用方式，“气开”为“+”，“气关”为“-”；而副对象的“?”取决于控制变量和副被控变量的关系，控制变量增大，副被控变量也增大时称其为“+”，否则称其为“-”。 精选ppt (2) 主控制器正、反作用的选择 串级控制系统中，主控制器作用方式的选择完全由工艺情况确定，而与调节阀的气开、气关形式及副控制器的作用方式完全无关，即只需根据主对象的特性，选择与其作用方向相反的主控制器就行了。 由于副回路是一个随动控制系统，在选择主控制器的作用方式时，首先把整个副回路简化为一个环节，该环节的输入信号是主控制器的输出信号（即副回路的设定值），而输出信号就是副变量，其副回路的输入信号与输出信号之间总是正作用，即输入增加，输出亦增加。因此，整个副回路可看成为一个增益为正的环节。 精选ppt 这样，在假定主测量变送装置的增益为正的情况下，主控制器正、反作用的选择实际上只取决于主对象的增益符号. 主控制器正反作用方式选择的判别式为 （主控制器?）× (主对象?）=（-） 由这个判别式也可看出，主控制器的作用方向与主对象的特性相反。即当主对象为正作用时，主控制器选反作用；而当主对象为负作用时，主控制器选正作用。 精选ppt 比较式(6-l)和(6-2)。先假定 Gc(s)＝Gcl(s)，且注意到单回路系统中的 Gm(s)就是串级系统中的Gm1(s)，可以看到，串级中Y1(s)／D2(s)的分母中多了一项，即Gc2(s)Gv(s)Gp2(s)Gm2(s)。在主环工作频率下，这项乘积的数值一般是比较大的，而且随着副调节器比例增益的增大而加大；另外式(6-l)的分母中第三项比式(6-2)分母中第二项多了一个Gc2(s)。一般情况下，副调节器的比例增益是大于 l的。因此可以说，串级控制系统的结构使二次干扰 D2对主参数y1这一通道的动态增益明显减小。当二次干扰出现时，很快就被副调节器所克服。与单回路控制系统相比，被调量受二次干扰的影响往往可以减小10---100倍，这要视主环与副环中容积分布情况而定。 精选ppt 6.2.2 改善对象的动态特性 由于串级控制系统中的副回路起了改善对象动态特性的作用，因此可以加大主控器的增益，提高系统的工作频率。 精选ppt 精选ppt 1.减少了对象的时间常数 分析图6-7和6-8发现，串级系统中的副回路似乎代替了简单控制系统中的一部分对象，即可以把整个副回路看成一个等效对象