06单个无刷电机控制.docVIP

产品规格参数 需要明确产品对外的规格参数，作为产品的测试指标。 符号 说明 参数 单位 通讯 通讯方式 CAN总线 通讯频率 MHz 通讯速率 500 kbps 供电 开关电源供电 24 VDC 电池供电 25.2 VDC 电池容量 35（预选） Ah 工作环境 温度 -20～60 ℃ 湿度 5～95 ％ 存储环境 温度 -20～85 ℃ 湿度 5～95 ％ 防护等级 IP54（） 使用寿命 3年 内容需要尽量详细，包含电源，接口，模块的各项指标，作为DQE的测试依据。下面表格用于参考， 需要按照实际填写，修改。 表2-2产品规格参数 硬件功能需求 描述产品全部的功能等信息。采用表格形式，按照具体产品去调整内容。要求表格简单明了，细节楚，内容无误。如果不明确可以待定。 表2-3 硬件功能列表 序号 项目 参数说明 备注 1 电源模块 24V DC输入 Lm2596-5 2 1个处理器 1个STM32F103RCT6 3 无刷直流电机驱动 1个200W无刷直流电机驱动 具备输出低速高扭矩的功能 4 485通信接口 与伺服轮毂电机驱动模块通信 5 CAN通信部分 6 调试升级接口 7 光电门 5个光电门 5V供电NPN型光电门 8 数码管接口（扩展） 595驱动4位数码管 5V供电4位共阳 9 输出/输入接口 24V开关电源输入 开关电源输入口和电池电源输入口为同一接口 10 5个光电门接口 11 1个无刷电机输出接口 12 1个无刷电机霍尔信号接口 13 485通信接口 软件功能需求 表2-4 软件功能列表 序号 功能 功能描述 功能要求 备注 1 电机定位 明确运动部件所处的位置 定位信息包含：限位开关的触发状态，电机运动过程中对速度进行积分获取运动距离。 A、初次上电上使运动部件靠到限位光电门 B、每次电机动作后记录电机行动圈数转换成运动部件的行程,以确定运动部件所处位置 2 数码管显示 对部分信息通过数码管显示 在每次工作命令执行之前需要采集姿态传感器数据对机身进行调平 3 LED显示 1.电源指示灯： 对是否供电及供电有无异常进行指示； 电池供电:常亮。 2.程序工作指示灯： 上电开启时若程序正常运行1Hz闪烁； 4 OTA升级 远程升级设备固件 设备能接收远程升级的指令和数据，完成远程在线程序升级。 6 485通信 与伺服电机驱动发出动作指令 保证与伺服电机驱动通信，读取伺服电机相关状态 8 电机驱动过流检测 对电机驱动的工作电流进行检测 时刻采集电机驱动的工作电流，如果发生电机堵转过流等异常情况需要立即停止动作并报警 9 电机行进位置检测 电机行程检测 通过计算电机转动圈数配合外部减速比进行换算得出相对精确的运动部件移动距离