机械工程控制基础控制系统的误差分析和计算.pptxVIP

会计学;6 控制系统误差分析;;;;稳态误差的回顾;当 ;二、稳态误差的基本分析方法;试求图示系统总的稳态误差ess ？;偏差传递函数 ;例：求当 xi(t)=1(t) 时的稳态误差 ;单位反馈系统 ;静态位置误差系数的定义：;对于Ⅰ型或高于Ⅰ型的系统， ;Ⅰ、II型及以上系统 ;静态速度误差系数：;对I型系统 ;对I型系统 ;静态加速度误差系数：;对I型系统 ;对I型系统 ;系统类别;例：求系统在单位阶跃、斜坡、加速度输入时 的稳态误差 ;6.3 干扰引起的稳态误差;求系统稳态误差应首先判断系统稳定性。;时作用时， 值为多少？;;; 一般而言，如果反馈控制系统对前向通道的扰动是一个阶跃函数，则只要保证系统稳定的前提下，在扰动作用点前有一个积分器，就可以消除阶跃扰动引起的稳态误差。;n(t)＝a·1(t); 同理，如果反馈控制系统对前向通道的扰动是一个斜坡函数，那么只要保证系统稳定的前提下，在扰动作用点前有二个积分器，就可以消除斜坡扰动引起的稳态误差。;n(t)＝at·1(t); 作为对比，如果将积分器1／s置于干扰点之后，如下图所示。;令 ｎ(t)＝a·1(t)， N(s)＝a/s; 对比两种情况可以看出，将积分器1／s置于干扰点之后对消除阶跃扰动N引起的稳态误差没有什么好处。; 另外需