分析力学基础第二类拉格朗日方程.pptxVIP

分析力学基础第二类拉格朗日方程会计学第1页/共26页注意到广义力可得上式中的第二项与广义力相对应，称为广义惯性力。上式应用起来很不方便。我们要作变换拉格朗日改造动力学普遍方程的第一步：就是把主动力的虚功改造为广义力虚功。拉格朗日改造动力学普遍方程的第二步：就是改造惯性虚功项，使之与系统的动能的变化联系起来。 M1-1. 2. 第2页/共26页变换3. M1-——广义动量，可为线动量、角动量或其他物理量 第3页/共26页由可得为理想完整系的拉格朗日方程，方程数等于质点系的自由度数。其中：——主动力的广义力，可以是力、力矩或其他力学量（不包含约束反力） ——体系相对惯性系的动能 M1- 如果主动力都是保守力，即，则为广义力 第4页/共26页2. 保守体系的拉格朗日方程 M1-第5页/共26页2. 保守体系的拉格朗日方程 将Qk代入拉格朗日方程式，得 势能V不包含广义速度，引入拉格朗日函数为拉格朗日函数（动势），是表征体系约束运动状态和相互作用等性质的特征函数。保守体系的拉格朗日方程为：想一想：上式的成立、适用条件是什么？M1-第6页/共26页3. 对拉格朗日方程的评价(1) 拉氏方程的特点（优点）： 是一个二阶微分方程组，方程个数与体系的自由度相同。形式简洁、结构紧凑。而且无论选取什么参数作广义坐标，方程形式不变。方程中不出现约束反力，因而在建立体系的方程时，只需分析已知的主动