哈尔滨工程大学 自动控制原理 线性系统的可控性与可观测性.pptxVIP

会计学 1 哈尔滨工程大学 自动控制原理 线性系统的可控性与可观测性 2 3.1 可控性和可观测性的定义 3.2 线性定常连续系统的可控性判据（※） 3.3 线性定常连续系统的可观测性判据（※） 3.4 对偶原理 第三章 线性系统的可控性与可观测性 第1页/共66页 3 3.1 可控性和可观测性的定义 一．可控性与可观测性的物理概念 系统的可控性和可观性，就是指系统内的所有状态是否可以由输入影响和是否可由输出反映。 如果系统内部的所有状态的运动都可由输入来影响和控制而由任意的初始状态达到原点，则称系统是可控的，或者更确切的说是状态可控的，否则就称系统为不完全可控的，或简称为系统不可控。 如果系统内部所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映，则称系统是状态可观测的，否则就称系统为不完全可观测的，或简称为系统不可观测。 第2页/共66页 4 例3-1（P468例9-9）：给定系统的状态空间描述为 结构图表明：通过控制量u可以控制状态x1和x2，所以系统完全能控；但输出y只能反映状态变量x2，不能反映状态变量x1，所以系统不完全能观测。 图3-1 系统结构图 第3页/共66页 5 例3-2（P469例9-10）： 系统的原理图如图3-2所示， 选取x1= iL，x2= uc， y = uc， 图3-2 桥式电路 原理图或状态方程表明：控制量u可以控制状态x1，但对状态x2无控制能力，即x1是可控制的，而x2是不可控制的。又因x2与x1无任何关系，不可能从输出 y中得到 x1的任何信息，即 x1是不可观测的， x2是可观测的。 第4页/共66页 6 二． 可控性 1．状态可控 考虑n维线性时变系统的状态方程 如果对取定初始时刻 的一个非零初始状态x(t0) =x0，存在一个时刻 和一个无约束的容许控制u(t)， ，使状态由x(t0)=x0转移到t1时的x(t1)=0 ，则称此x0是在时刻t0可控的. 第5页/共66页 7 2．系统可控 如果状态空间中的所有非零状态都是在t0（ ）时刻可控的，则称系统在时刻t0是完全可控的，简称系统在时刻t0可控。若系统在所有时刻都是可控的，则称系统是一致可控的。 考虑n维线性时变系统的状态方程 第6页/共66页 8 3．系统不完全可控 对于线性时变系统 取定初始时刻 ，如果状态空间中存在一个或一些非零状态在时刻t0是不可控的，则称系统在时刻t0是不完全可控的，也称为系统是不可控的。 第7页/共66页 9 4．状态可达与系统可达 对于线性时变系统 若存在能将状态x(t0)=0转移到x(tf)=xf的控制作用，则称状态xf是t0时刻可达的。若xf对所有时刻都是可达的，则称状态xf为完全可达到或一致可达。若系统对于状态空间中的每一个状态都是时刻t0可达的，则称该系统是t0时刻完全可达的，或简称系统是t0时刻可达的。 第8页/共66页 10 三．可观测性 1．系统完全可观测 对于线性时变系统 如果取定初始时刻 ，存在一个有限时刻 ,对于所有 ，系统的输出y(t)能唯一确定状态向量的初值x(t0)，则称系统在[t0, t1]内是完全可观测的，简称可观测。如果对于一切t1t0系统都是可观测的，则称系统在[t0, ∞)内是完全可观测的。 第9页/共66页 11 2．系统不可观测 对于线性时变系统 如果取定初始时刻 ，存在一个有限时刻 ,对于所有 ，系统的输出y(t)不能唯一确定所有状态的初值xi(t0)，i=0,1,…,n，即至少有一个状态的初值不能被y(t)确定，则称系统在[t0, t1]内是不完全可观测的，简称不可观测。 第10页/共66页 12 3. 2 线性定常连续系统的可控性判据(※) 一、线性定常连续系统的可控性判据（※） 1．格拉姆矩阵判据 线性定常系统 完全可控的充分必要条件是：存在一个有限时刻t10，使如下定义的格拉姆矩阵： 为非奇异。 注意：在应用该判据时需计算eAt，这在A的维数较高时并非易事，所以此判据主要用于理论分析中。 第11页/共66页 13 证：充分性：已知W(0, t1)为非奇异，欲证系统为完全可控，采用构造法来证明。对任一非零初始状态x0可构造控制u(t)为： 则u(t)作用下系统状态x(t)在t1时刻的结果: 这表明：对任一取定的初始状态x0≠0 ，都存在有限时刻t10和控制u(t)，使状态由x0转移到t