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第 一章 线性离散系统 第一节 概 述 随着微电子技术，计算机技术和网络技术的发展，采样系统和数字控制系统得到广泛的应用。通常把采样系统，数字控制系统统称为离散系统。 一、 举例 自动测温，控温系统图; 给定电位器h 给定电位器 h R 测 温 电阻 被控对象 检流计 e(t) 凸轮 调 电动机 减速箱 电位器 e*(t) 放大器 加热气体 - 图解： 当炉温 h 变化时，测温电阻R 变化? ?R ，电桥失去平衡状态，检流计指针发生偏转，其偏转角度为e(t) ； 检流计是个高灵敏度的元件，为防磨损不允许有摩擦力。当凸轮转动使指针与电位器相接触（凸轮每转的时间为 T 0）,接触时间为? 秒； 当炉温 h 连续变化时，电位器的输出是一串宽度为? 的脉冲信号 e * (t); ? e * (t) ? 放大器 ?电动机 ? 调速器 ? 控制阀门角度? ? 加热气体 ? h为常值。 ? 二、相关定义说明（通过上例来说明） 信号采样 偏差e(t) 是连续信号，电位器的输出的 e * (t)是脉冲信号。连续信号转变为脉 ? 冲信号的过程，成为采样或采样过程。实现采样的装置成为采样器。 To—采样周期，f = 1 ? ? 采样频率，W =2? f —采样角频率 信号复现 s To s s 因接触时间?很小，? ??To ，故可把采样器的输出信号e（* t）近似看成是一串强 度等于矩形脉冲面积的理想脉冲，为了去除采样本身带来的高额分量，需要把离 散信号e（* t）恢复到原信号e(t) 。 实现方法：是在采样器之后串联一个保持器，及信号复现滤波器。作用：是把e（* t）脉冲信号变成阶梯信号 e (t) h 采样系统结构图 r(t)，e(t)，c(t)，y(t)为连续信号， e（* t）为离散信号 G (s) ， G (s) ， H (s) 分别为保持器，被控对象和反馈环节的传递函数。 h p +e(t) + e(t) e*(t) G(s) h G(s) p y(t) T 0 H(S) C(t) 采样系统工作过程 e(t)T00e e(t) T 0 0 τ 0t t 0 T T T 0 0 0 e e h(t) t 0 t e*(t)e e *(t) e(T ) 0 e(2T ) 0 0 采样控制方式 ?? 常数 ?采样周期 To? ?? 常数 ? ??? 相位不同步采样 ? 采样系统的研究方法（或称使用的数字工具） 因运算过程中出现 s 的超越函数，故不用拉式变换法，二采用z 变换方法， 状态空间法。 第二节 信号的采样和复现 第一节是定性认识与分析，本节是定量研究。一、 采样过程 从第 3 个图形可知，采样器输出信号e（* t）是一串理想的脉冲信号，k 瞬时 e（* t）的脉冲强度等于此时 e(T ) 的幅值 e(kT 0 ) ，即 e(0T 0 ) ， e(T 0 ) ， e(2T 0 ) …. e(nT 0 ) …. 采样过程可以看成为一个幅值调制过程，采样器如同一个幅值调制器。 e(t)0 e(t) 0 t 调制信号 δT(t) 理想的脉冲 0 序列=载波信号 e* e*(t) 0 调副信号 ? (t) 的数学表达式为： ? T T (t) ? ?? ?? ? (t ? nT ) 0 调制过程 e（* t）=e(t) ?（t）=e(t) ?? T ?? ?（t ? nT ) 0 式中? T (t) 是一个周期函数，可以展开富氏级数，写成级数的复指数形式。 ? (t)= ?? T ?? 2? C e jnwst , Ws= --采样角频率（基频率） n T o 富氏级数的系数 T C = 1 ? 2 ? (t)e? jnw t ? dt ? 1 ? s s ? 1 ? 0??  (t) ?1? dt ? T 1 ? 2 ? 1 ?0? ? (t)dt ? 1 0?n T T 0? ?T 2 T ?T 2 T 0? T T 0? T 0? T ? (t)的函数性质（定义）： ? 0(t ? 0) ? ??（t）? ? ?(t ? ? 且? ?（t）dt ? 1 0) ? ? x(t)x x(t) x(t)= d--t- 1 dt -1-- 0 t dt x(t)= -1- dt x(t)→∞ dt -1- 宽度为零，长为∞ 的面积（强度）， 有物理意义 0 t t dt 0 dt→0 n把 C 结果带入到?（t）中，得： n T ? (t) ? T 1 ?? T e jn?st 再代入到e（*  t）中，得： e（*  t）? e(t) ? 1 ?? T ?? ?? e jnwst  ? 1 ?? T ??  e(t)e jnwst 进行富氏