运动副及平面机构.pptxVIP

会计学;高副引入一个约束！; 两个以上构件以运动副连接而成的系统称为运动链。若组成运动链各构件形成首尾封闭的系统则称为封闭运动链，简称闭链，如图(a)、(b)所示；若组成运动链各构件未形成首尾封闭的系统则称为开式运动链，简称开链，如图(c)所示。 ;5、机构（从运动链角度）：在运动链中将一构件 加以固定而其余构件都具有确定的运动，此运 动链便称为机构。;1）机构的构件总数K，其中必有一个机架，因其为固定件，其自由度为零，故活动构件数n=K-1 2）组成运动副前，机构总自由度3n，当用运动副连接组成机构之后，则自由度减少。 3）当引入一个低副，自由度减少两个；当引入一个高副，自由度减少一个。 ;举例1： 图a所示： n=2 PL=3 PH=0 F=3n-2PL-PH = 0 各构件间已无相对运动，只构成 一个刚性桁架，因而不能成为机构。 图b所示 n=3 PL=5 PH=0 F=3n-2PL-PH = -1 为超静定桁架，也不能成为机构。 ;图c所示 n=3 PL=4 PH=0 F=3n-2PL-PH = 1 若取构件1为原动件，构件1每转过 一个角度，构件2和构件3便有一个确 定的相对运动，也就是说这个运动链 能成为机构。 如果同时使构件3 也成为原动件，运 动链内部的运动关系将发生矛盾，