基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比.docx

摘要 在ORB-SLAM（oriented fast and rotated brief-simultaneous localization and mapping）框架的基础上，采用半直接视觉里程计（semi-direct visual odometry，SVO）法和稠密直接法替代特征点法，并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明，SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1 ms、20.5 ms，RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5 ms、32.5 ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。 Abstract Bas