控制理论根轨迹法.pptxVIP

会计学;就是求出极点也只能反映系统的稳定性，而观察不到当系统参数变化时对闭环系统性能的影响。这对分析、设计控制系统极不方便。 W.R.伊凡思(Evans)提出了一种求闭环系统特征根的简便的图解法，该方法得以在控制工程中广泛应用。这种工程方法称为根轨迹法，它是在已知控制系统开环传递函数极点、零点分布的基础上，研究某种参数的变化对控制系统闭环传递函数极点分布的影响的一种图解法。 ;5.1.1根轨迹的基本概念 ; 由式(5.2)解得两个开环极点为： ，并用×表示画于图5.2中。闭环传递函数为: ;由式(5.5)知，当 时， 分别为0和-2，见图5.2，此时的闭环极点就是开环极点。当 时， 均为负实数，在(-2,0)一段负实轴上。当 k =1时， ，两个负实数闭环极点重合在一起。当 时，两个闭环极点变为一对共轭复数极点 ，且 的实部不随k变化，这说明 两极点位于过 点且平行于虚轴的直线上。当 时，两极点 将趋于无限远。;下面画闭环极点 如何随所有范围的k ( )值而变化的线段。 ;5.1.2控制系统根轨迹的分析; 如果控制系统输出信号与输入信号之间的关系可用二阶微分方程来描述的系统，均称为二阶系统。二阶系统的闭环传递函数标准形式为 ;式中： ； 。;当K＝5（k＝10）时，有;则系统的性能指标分别为：;现将当只有一个时间常数(T=0.5)的系统的性能指标随系统的开环放大系数K的变化值列表5.1如下：; 根据表5.1绘制控制系统为单位阶跃信号输 入时的时间响应曲线如图5.3所示。;5.2根轨迹所遵循的辐值和辐角条件; 式(5.19)是根轨迹的基本方程，因为在[s]平面上满足式(5.19)的一切点都是根轨迹上的点。根据式(5.19)等号两边幅值相等的条件可以得出绘制根轨迹的条件为;将开环传递函数化为用极点和零点表示的标准形式为:;根据式(5.20)和(5.21)还可分别给出幅值条件和幅角条件的另一种表达形式为 幅值条件 ; 现举例说明，以开环传递函数为例，说明如何根据幅角条件绘制系统根轨迹图。 开环传递函数为: ;显然，它的极点分别是 、 、 ,可见 为一对共轭极点；其零点是 ，它们在[s]平面上的分布见图5.5所示。;若假设取[s]平面上的试验点为s，从开环极点和开环零点到试验点s的向量的幅角均以逆时针方向进行计算，如果s点满足式(5.25)式辐角条件，则 的幅角为;5.3绘制根轨迹的基本规则及步骤;1.将系统的开环传递函数化为用极点和零点表示的标准形式; 由式(5.29)得出系统的开环放大系数K与根轨迹的可变参数k的关系为;2.确定根轨迹在平面上的分支数;例题图5.6闭环系统的特征方程为 ;图5.7系统开环极点的位置配置; 该例题图5.7实轴上的根轨迹是由位于实轴上的极点和零点确定，而开环传递函数的共轭复数极点和零点对实轴上的根轨迹没有影响，因为一对共轭复数极点和零点在实轴上产生的辐角总是等于360o。实轴上的每一段根轨迹都是在某一极点或零点与另一极点或零点之间。在作实轴上的根轨迹时，可以在实轴上选试验点s。;如果试验点s选在负实轴0与-1之间，则; 实轴上根轨迹确定的另一种方法，实轴上的根轨迹，由位于实轴上的根轨迹开环极点和零点来确定。当试验点s在实轴上时，凡是位于实轴上的开环极点和零点对该s点的构成的相角不是0o就是180o。开环传递函数的共轭复数极点和零点，对实轴上根轨迹的位置没有影响，因为一对共轭复数极点或零点在实轴上产生的幅角之和总是0o 。实轴上的每一段根轨迹都是在某一极点或零点与另一极点或零点之间。当作实轴根轨迹时，可以在实轴上选择试验点。如果在这个试验点的右边的实数极点和实数零点之和为奇数，则该试验点就位于根轨迹上。这是因为只有为奇数时，该点才满足幅角条件。;4.确定根轨迹起始点; 当控制系统的开环零点数m小于开环极点数n时，随开环根轨迹放大系数k趋向无穷大，将有n-m条根轨迹趋向于[s]平面的无限远处。于是需要确定表明根轨迹趋于无限远方向的轨迹，这就是根轨迹的渐近线。渐近线的确定需涉及渐近线与实轴的交点和渐近线与实轴的夹角。 由于该例题n=3,m=0，所以该系统的根轨迹共有三条渐近线，它们在实轴上的