拉格朗日方程.pptxVIP

拉格朗日方程会计学第1页/共29页引 言 将达朗伯原理和虚位移原理结合起来推导出动力学普遍方程和拉格朗日方程。动力学普遍方程中系统的运动是直角坐标来描述的，而拉格朗日方程是用广义坐标来描述系统的运动，两者都是用来解决非自由质点系的动力学问题，它是用分析的方法解决动力学问题的出发点，因此它是分析力学的基础。对于解决复杂的非自由质点系的动力学问题，应用拉格朗日方程往往要比用动力学普遍方程简便得多。 设由n个质点组成的质点系，由达朗伯原理知，在质点系运动的任一瞬时，任一质点 上作用的主动力 ，约束反力 及其惯性力 三者构成形式上的平衡力系，即 对该质点系应用虚位移原理，为此，取质点系的任何一组虚位移 ，则得故第2页/共29页1.1动 力 学 普 遍 方 程设该质点受的是理想约束，则有即第3页/共29页1.1动 力 学 普 遍 方 程将上式写成解析式，则有 以上两式是由达朗伯原理和虚位移原理相结合而得到的结果，称为动力学普遍方程，也称达朗伯——拉格朗日方程。动力学普遍方程可以叙述如下：在理想约束条件下，在任一瞬时作用在质点系上所有的主动力和虚加的惯性力，在该瞬时质点系所处位置的任何虚位移上的元功之和等于零。 例1 图示滑轮系统中，动滑轮上悬挂着重为 的重物