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机器人位姿描述会计学机器人的任务第1页/共40页山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02第2页/共40页第3章 机器人运动学运动学研究的问题： 手在空间的位姿及运动与各个关节的位姿及运动之间的关系。其中：正问题：已知关节运动，求手的运动。逆问题：已知手的运动，求关节运动。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.1 机器人的位姿描述第3页/共40页 对于机器人来说，我们最关心它的末端执行器相对于基座的位置和姿态，简称为位姿。 问：我们如何用一组关节参数来描述机器人的末端执行器相对于基座的位姿？ 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02ｚｐ(ｘ,ｙ,ｚ)ｏｙｘ第4页/共40页3.1 机器人的位姿描述一、机器人位姿的表示1、位置的表示 坐标系建立后，任意点p在空间的位置可以用一个3×1的位置矢量来描述；例如，点p在{A}坐标系中表示为： {A}其中px，py，pz为P点的坐标分量。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02第5页/共40页位置矢量不同于一般矢量，它的大小与坐标原点的选择有关。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02第6页/共40页3.1 机器人的位姿描述2、姿态（或称方向）的表示　我们知道：两个刚体的相对姿态可以用附着与它们上的坐标系的相对姿态来描述。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09