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开环步进式伺服系统会计学定子绕组定子转子第1页/共56页6.2 步进电机及其驱动控制系统6.2.1步进电机工作原理按电磁吸引原理工作（以反应式步进电机为例）反应式步进电机的定子上有磁极，每个磁极上有激磁绕组，转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。AIA定子BIB转子IC第2页/共56页6.2 步进电机及其驱动控制系统两个相对的磁极组成一相。注意：这里的“相”和三相交流电中的“相”的概念不同。步进电机通的是电脉冲，主要是指线图的联接和组数的区别。第3页/共56页6.2 步进电机及其驱动控制系统6.2.3 步进电机的分类 1．根据相数分类有三、四、五、六相等，相数越多，步距角越小， 通电方式采用m相m拍、双m拍和m相2m拍，m相m拍和m相2m拍通电方式中，可采用一/二相、二／三相转换通电，如五相步进电机，五相十拍的二／三相转换方式：AB→ABC→BC→BCD→CD→CDE→DE→DEA→EA→EAB 第4页/共56页6.2 步进电机及其驱动控制系统2．根据产生力矩的原理分类 根据定子与转子间磁场建立方式，可分：反应式、永磁反应式（混合式）两类。反应式步进电机：定子有多相磁极，其上有励磁绕组，转子无绕组，用软磁材料制成，由被励磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行永磁反应式步进电机：定子结构与反应式相似，转子用永磁材料制成或有励磁绕组、由电磁力矩实现步进运行。第5页/共56