机械臂正运动学方程的dh表示法及逆运动学.pptxVIP

会计学 1 机械臂正运动学方程的DH表示法及逆运动学 2 前提 假设机器人由一系列关节和连杆组成。这些关节可能是滑动（线性）的或者是旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。 连杆可以是任意的长度（包括零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上。 所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。 第1页/共26页 3 基本思路 首先给每个关节指定一个参考坐标系，然后，确定从一个关节到下一个关节（一个坐标到下一个坐标）来进行变换的步骤。 如果从基座到第一个关节，再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来，就得到了机器人的总变换矩阵。 第2页/共26页 4 第3页/共26页 5 给每个关节指定本地参考坐标系 ——确定z轴 如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向。绕Z轴的旋转角 是关节变量； 如果关节是滑动的，Z轴为沿直线运动的方向。 沿Z轴的连杆长度d是关节变量； 注意：在每一种情况下，关节n处的Z轴下标为n-1。 例如，表示关节n+1的Z轴是Zn 第4页/共26页 6 给每个关节指定本地参考坐标系 ——确定x轴 当关节不平行或相交时，z轴通常是斜线，但总有一条