FANUC机器人培训教程(完成版).docxVIP

知器人培训 知器人培训 钮加工科 知器人培训 知器人培训 钮加工科 第一章安全注意事项 第二章机器人单元 第三章零点复归(MASTERING) 第三章 第四章坐标系设置(FRAMES ) 第四章 第五章 第六章 程序的管理 指令 第七章备份/加载 第八章基本保养 帆家人培训 帆家人培训 钮加工科 帆家人培训 帆家人培训 钮加工科 第一章安全注意事项 知器人培训 知器人培训 钮加工科 知器人培训 知器人培训 钮加工科 项第-早女全注意事项 （：1.FANUC机器人所有者臊作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 J 责-FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备，必须遵守安全条款. 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装. ?：?3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离 ?二，以下场合不可使用机器人 ?:?1 .燃烧的环境 ， ?:- 2 .无线电干扰的环境 ?:. 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） ?:- 4 .运送人或动物 ? 5 .不可攀扶 I ?:?6 .有爆炸可能的环境 ?:- 7 .其他 第一章 安全注意事项 作规程 , 『动机器人： ?:?1 ,请不要带手套操作示教盘和操作盘. ?:. 2 .在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会. ?:- 3 .在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势. ?:?4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉. 5 .机器人周围区域必须清洁，无油，水及杂质等. 2）生产运行 。1.在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. 2 .须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. ?:- 3 .必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急下按这些按 钮. ?:?4 .永远不要认为机器人没有移动其它程序就己经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续 移动的输入信号. 性H砰踏 第二章机器人单元知器人培训 第二章机器人单元 知器人培训 钮加工科 第二章机器人单元知器人培训 第二章机器人单元 知器人培训 钮加工科 —、机器人： 是由伺服电梱区动的机械机构组成的，各 环节每_个结合处是一个关节点或坐标系0 2、机器人的用途： Arc welding （弧I:旱）， Spot welding（点焊）， Handing（搬运）， Sealing（涂胶）， painting（喷漆）， 去毛刺，切割、激光焊接，测量等。 3、FANUC机器人的型号： 常规型号： TOC \o 1-5 \h \z 型号 轴数手部负重(kg) LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6/5 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5 4、 机器人的主要参数 1） 手部负重 2） 运动轴数 3） 2.3轴负重 4） 运动范围（L ） 5） 安装方式（D 6） 重复定位精度 7） 瞅运动速度 5、 机器人的编程方式 ,：?在线编程:在现场使用示程 ?高线编程:在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离 线编程 知器人培训钮加工科 知器人培训 钮加工科 第二章机器人单元 知器人培训钮加工科 知器人培训 钮加工科 第二章机器人单元 知器人培训 知器人培训 钮加工科 第二章机器人单元 6、FANUC机器人的安装环境 环境温度0—45摄氏度 2 )环境湿度：普通：75%RH 短时间：85% (一个月之内) 3)振动：=0.5G(4.9M/S2) 7) FANUC机器人的特色功能 High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能，机器人无 须外加传感器,各种场合均使用 Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械 手 Remote TCP 8）附加轴 R?30iA控制器最多能控制40根轴。 可以多个组控制 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根 附方眸由（除了机器人的6根轴） 附加轴有一下2种察: ?外咅瞄 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动 ?内咅阵由 直线运动或圆弧运动时，和机器人F控制 二、系统软件 1) FANUC机器人软件系统|: 1.Handling Tool 用于搬运 2.Arc Tool 用于弧焊 3.Spot Tool 用于点焊 4.Sealing Tool 用于布胶 5.Paint Tool 用于油漆 6.Laser Tool 用