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时间滞后控制系统会计学第1页/共30页时间滞后对系统性能的影响时间滞后系统的控制方案第一节　引言第2页/共30页一、时间滞后对系统性能的影响　纯滞后 主要是由于物质或信号传输距离造成的。一般，对象的 时，为大时滞对象。第3页/共30页扰动通道时滞　仅使扰动量对被控量的影响推迟一个滞后时间 ，对系统性能无影响。控制通道时滞的影响　降低系统的相对稳定性。第4页/共30页(-1, j0)第5页/共30页二、解决方法　对大时滞对象，可以选择：改进型常规控制方案预估补偿方案采样控制方案第二节　改进型常规控制方案第6页/共30页RCWcWo_+WD第7页/共30页RCWcWo_ZWD / WcC’+C+等效对象第8页/共30页 图中第9页/共30页(TD/KP)c’(t)第10页/共30页　Wo 的阶跃响应曲线 c(t) 时滞和惯性都较大； 的响应曲线 z(t) 的时滞和惯性较小，对象的动态性能得到改善。所以，改进型系统的动态性能也较好。第11页/共30页例、带导前微分信号的过热汽温控制系统过热器 1过热器 2T1qdT2T2TT1T导前信号IT2导前微分信号IT1D+Id_IT10+TCuFCEqj第12页/共30页　引入导前微分信号可以减小控制通道的滞后，改善系统在二次扰动下的动态性能。f2( pj )f1( qd、qy )T2T1-IT10qj