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PID 一、PID 算法简介 算法原理及调整规律 在智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID 算法的采用很有意义。 首先必须明确PID 算法是基于反馈的。一般情况下，这个反馈就是速度传感器返回给单片机当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，如果转速偏大，就减小电机两端的电压；相反，则增加电机两端的电压。 顾名思义，P 指是比例（Proportion），I 指是积分（Integral），D 指微分（Differential）。在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID 算法时，误差 =输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号