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* * * 陀螺罗经SECTION 2. GYRO COMPASS 一、陀螺罗经指北原理 二、陀螺罗经的误差 三、陀螺罗经的使用与维护保养 一、陀螺罗经指北原理 陀螺罗经（gyrocompass）的发展史 1852年法国物理学家列昂·福科第一个提出利用绕定点高速旋转的对称刚体——陀螺仪作为指向仪器的设想。但未能实现。 本世纪初，以发明者命名的陀螺罗经才相继问世。1908年德国的安修茨（ANSCHUTZ）博士，1911年美国的斯伯利（SPERRY）博士和1916年英国的勃朗（BROWN）博士等先后制成了结构和原理不同的三种类型的陀螺罗经。迄今船用陀螺罗经已有近百年的历史，全世界陀螺罗经的型号约达100种以上。 我国电罗经工业起步较晚，1960年才开始由上海航海仪器厂仿制前苏联“航向型”电罗经。先后研制成航海Ⅰ型、Ⅲ型、Ⅴ型等型号，安装在国内外船舶上。八十年代，国内一些单位也已研制成小型船用罗经如：DH型、CLP型、JDJY型和LH型等电罗经，技术指标也逐渐向国际上先进罗经靠拢。 一、陀螺罗经指北原理 陀螺罗经的分类 ①按结构特征和工作原理分： 安许茨系列，如：德国产安许茨4型和14、20型、普拉脱C型（PLACH），中国产航海Ⅰ和Ⅲ型等。 斯伯利系列，如：美国产的斯伯利ⅩⅩ型、37型，日本产TG5000型、TG6000型等。 勃朗系列，如：英美合制阿玛--勃朗10型罗经，我国DH-1型、DH-2型、CLP-2型等。 ②按陀螺转子个数分: 单转子罗经，如：斯伯利系列，阿玛—勃朗系列。 双转子罗经，如：安许茨系列。 ③按给陀螺罗经施加力矩的方法分: 电磁控制式罗经（简称电控罗经），如：阿玛—勃朗系列。优点：能快速启动。 机械摆式罗经，如：安许茨系列，斯伯利系列。 ④按给陀螺罗经施加阻尼力矩的方法可分为： 垂直轴阻尼陀螺罗经 如：斯伯利系列 水平轴阻尼陀螺罗经 如：安许茨系列 一、陀螺罗经指北原理 发展趋势 在保证航行精度的条件下，采用新技术。 由单转子到双转子；由电子管到晶体管，再到集成电路；静止型逆变器代替旋转式的变流机组等双转子可以有效的消除摇摆误差。 实现小型化。 安许茨Ⅳ到安许茨14；斯伯利20到斯伯利37。小型化可以使维护保养变得方便，扩大安装范围。 安许茨Ⅳ主罗经尺寸： 直径500MM，高度810MM 安许茨14主罗经： 直径345MM，高度407MM 提高可靠性和使用寿命。 电子管没有晶体管可靠，晶体管又没有集成块可靠，这是因为集成块的电流很小；安许茨Ⅳ罗经的陀螺球使用寿命为20000个小时，而安许茨14 的陀螺球使用寿命可达30000到40000个小时。 简化维修保养工作和降低产品成本。 废除一些装置,大大简化罗经的结构。 一、陀螺罗经指北原理 和磁罗经比较电罗经的主要优缺点 电罗经 1、优点精度高（＜±1?）不受磁干扰的影响，能在钢质船上高精度的工作。可带多个复示器，有利于自动化。安装位置不受限制。 2、缺点需要电源。结构原理复杂，维护保养不便。 磁罗经 1、工作可靠。结构原理简单。 2、受磁性物质的影响误差大且多变化一般不带复示器。 一、陀螺罗经指北原理 1、自由陀螺仪及其特性 1）自由陀螺仪定义 陀螺仪：指任何绕定点高速旋转的对称刚体。 实用陀螺仪：指高速旋转的对称转子及保证转子主轴指向空间任意方向的悬挂装置的总称。 按陀螺仪的悬挂装置不同，可分为： 单自由度陀螺仪(single-degree of freedom gyro.) 二自由度陀螺仪(two-degree of freedom gyro.) 三自由度陀螺仪(three-degree of freedom gyro.)。 平衡陀螺仪(balanced gyroscope) 若陀螺仪的重心（G）与中心（O）重合，称为平衡陀螺仪 自由陀螺仪：重心（G）与中心（O）重合，不受任何外力矩作用的三自由度平衡陀螺仪。 一、陀螺罗经指北原理 2）自由陀螺仪的结构 （1）结构 转子轴（spin axis）（主轴） 转子（gyro wheel） 转子的悬挂装置,或称万向支架 内环(horizontal ring) 内环轴(horizontal axis)(水平轴) 外环(vertical ring) 外环轴(vertical axis)（垂直轴） 基座 （转子的转动角速度Ω的方向称为陀螺仪主轴的正端。面对主轴，看到转子逆时针转动的一端为主轴的正端） （2）陀螺坐标系 属右手坐标系。 X、Y、Z轴 支架中心为陀螺坐标系的中心。 一、陀螺罗经指北原理 3）自