3.2 智能网联汽车线控制动系统调试.pptxVIP

智能网联汽车线控制动系统调试学习目标1掌握线控制动系统的通讯原理2能够将调试数据解析成CAN报文，完成EHB调试3能够根据当前EHB-ECU反馈的信息，计算出EHB-ECU向VCU发送的CAN报文01VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议字节定义格式Byte0外部制动压力请求压力行程请求，最大行程点125，最小行程点为0，单位为个（当前将行程分成125个点）Byte1bit0制动使能0：EHB未启动；1：EHB使能bit1-bit3预留\bit4-bit7EHB工作模式请求3：就绪；7：RunByte2预留\Byte3bit0-bit1预留\bit2驾驶模式0：人工（包括遥控器模式）；1：自动bit3预留\bit4-bit5VCU工作状态信号0：未初始化；1：可靠的；2：降级（保留）；3：故障bit6-bit7钥匙使能信号0：OFF；1：ACC；2：ON；3：CRANKByte4预留\Byte5预留\Byte6预留\Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留\VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte0：来设置外部制动压力请求，压力行程请求，最大行程点125，最小行程点为0，单位为个举例：根据当前车速和制动请求信号综合算得制动行程为100数值100换算成16进制数为0x64，则Byte0=0x64Byte1：设置制动指令信号bit0：设置制动使能，当bit0=0时，EHB-ECU不启动，当bit0=1时，EHB-ECU使能信号bit4-bit7：设置EHB工作模式请求，当bit4-bit7=3时，EHB进入准备就绪模式，当bit4-bit7=7时，EHB进入Run（运行）模式其余3位：预留位，默认都为0VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte3：设置制动模式和VCU工作状态信号bit2：设置驾驶模式，当bit2=0时，驾驶模式为人工驾驶（包括遥控器模式），当bit2=1时，驾驶模式为自动驾驶bit4-bit5：设置VCU工作状态信号，当bit4-bit5=0时，VCU-ECU控制模块处于未初始化状态，当bit4-bit5=1时，VCU-ECU控制模块处于工作可靠状态，当bit4-bit5=2时，VCU-ECU控制模块处于降级功能受限状态，当bit4-bit5=3时，VCU-ECU控制模块有故障bit6-bit7：设置钥匙使能信号，当bit6-bit7=0时，钥匙使能信号为OFF，当bit6-bit7=1时，钥匙使能信号为ACC，当bit6-bit7=2时，钥匙使能信号为ON，当bit6-bit7=3时，钥匙使能信号为CRANK（启动）其余3位：预留位，默认都为0VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte7：设置VCU的生命信号bit0-bit3：设置生命信号其余4位：预留位，默认都为0Byte2、Byte4、Byte5、Byte6：预留字节，默认都为0x0002EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议字节定义格式Byte0制动踏板开合度制动踏板制动行程有效值范围：0～100（表示0%～100%）Byte1bit0-bit1预留\bit2制动灯信号bit2=0，无效；bit2=1，有效bit3预留\bit4-bit6工作状态1：初始化；2：备用；3：就绪；6：Run；7：失效；8：关闭bit7预留\Byte2预留\Byte3bit0-bit1预留\bit2外部制动请求响应状态0：踏板；1：CANbit3-bit4预留\bit5仪表报警灯0：闲置；1：有效bit6制动踏板是否被踩下0：闲置；1：有效bit7制动踏板被踩下是否有效0：闲置；1：有效Byte4故障代码1Byte5故障代码2Byte6预留\Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留\EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte0：反馈制动踏板开合度，制动踏板制动行程有效值范围为0~100，表示0%~100%Byte1：反馈制动灯信号、工作状态等bit2：反馈制动灯信号，当bit2=0时，制动灯信号无效，当bit2=1时，制动灯信号有效；bit4-bit6：反馈EHB-ECU的工作状态，当bit4-bit6=1时，EHB-ECU的工作状态为初始化，当bit4-bit6=2时，EHB-ECU的工作状态为备用，当bit4-bit6=3时，EHB-ECU的工作状态为就绪，当bit4-bit6=6时，EHB-ECU的工作状态为Run（启用），当bit4-bit6=7时，EHB-ECU的工作状态为失效，当bit4-bit6=8时，EHB-ECU的工作状态为关闭其余4位：预留位，默认为0EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte3：反馈外部制