景物恢复多图象.ppt

第7章　景物恢复：多图象 ; 立体视觉： 优点：几何关系非常明确 缺点：需要确定双目图象中的对应点 单目图象（可单幅或多幅图象）恢复景物 “从 X 得到形状”（shape from X） 这里 X 可以代表阴影、轮廓、纹理、运动 基于多幅图象：不同光照，光流 ; 7.2.1　景物亮度和图象亮度 7.2.2　表面反射特性和亮度 7.2.3　目标表面朝向 7.2.4　反射图和 亮度约束方程 7.2.5　光度立体学求解; 一个点光源的辐射亮度（景物亮度）和图象上对应点的照度（图象亮度）之间的关系 ; 由两个立体角的相等可得（P.151~152）： 图象照度E是与所感兴趣的景物亮度L成正比的，并且与镜头的面积成正比，与镜头焦距成反比 ; 景物的亮度L不仅取决于入射到景物表面的光通量和入射光被反射的比例，还与光反射的几何因素有关，即与光照方向和视线方向有关：; 双向反射分布函数BRDF：f (qi, fi; qe, fe) 照度和亮度的比值 双向反射分布函数关于入射和反射方向是对称的 ; 两种极端的情况： 理想散射表面：朗伯（Lambertian）表面或漫反射表面，从所有观察方向看它都是同样亮的（与观察线和表面法线的夹角无关），并且它完全不吸收地反射所有入射光 ; 理想散射表面被具有照度E的点源照明时的亮度 散射面反射的朗伯定律 一个理想散射表面受到均匀照度E;