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微分先行的 PID 控制算法 实验目的 通过上机实践操作，使学生能够直观理解课堂上所讲的内容。学生在计算机上结合课程教学用的 Matlab 语言或 Simulink 构建仿真模型实现微分先行的 PID 控制算法，培养学生的动手实践能力。 实验内容 用 Matlab 语言或 Simulink 构建仿真模型实现微分先行的 PID 控制算法 题目：控制对象为G 0 e?80t ?70s ? 1 ，采样时间为 20s，输入信号为带有高频干 ? 扰的方波信号： r(t) ? sign(square(0.0005?t)) ? 0.05sin(0.03?t) ，执 行 机 构 输 出 限 制 在 [-10