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调节器;工作过程;计算机控制系统的基本组成;? ? ? 系统软件 支持软件 应用软件;计算机控制系统的主要设计思想 ;数字PID的主要组成;信号采集 —— 采样速率;信号采集 —— 采样速率;信号采集 —— 信号保持;信号采集 —— 信号保持;A/D转换;A/D转换;数据处理与滤波;滤波;滤波;数字滤波;数字PID;数字PID —— 比例作用;数字PID —— 积分作用;数字PID —— 微分作用;数字PID —— 位置式;数字PID —— 增量式;位置式和增量式的比较;PID基本算法有两路：理想PID和实际PID，这两种PID算法的比例积分运算相同，区别主要是微分项不同。;（2）DDC的实际PID算法;PID改进方法 —— 不完全微分;PID改进方法 —— 其它;为何采用数字控制;6.4计算机控制系统的发展过程 ;直接数字量控制;拓展一、 集中型计算机控制系统;优越性： 从表面上看——信息集中，集中型计算机控制可以实现先进控制、联锁控制等各种更复杂控制功能；便于实现优化控制和优化生产。;拓展二、 集散控制系统;拓展三、现场总线控制系统;计算机控制系统的发展特征;概述 ;DCS的特点 ;(集散控制系统 DCS）：分散过程控制级;(集散控制系统 DCS）集中操作监控级;向开放式系统发展 智能变送器、远程I/O和现场总线的发展，进一步使现场测控功能下移分散 DCS、PLC、PCCS相互渗透融合，形成数字化、模块化、网络化的分布式控制系统 现场总线集成于DCS系统是现阶段控制网络的发展趋势 ① 现场总线于DCS系统I/O总线上的集成 ② 现场总线于DCS系统网络层的集成 ③ 现场总线通过网关与DCS系统并行集成 ;DCS的层次结构中，最低级是与生产过程直接相连的过程控制级。 在不同的DCS中，过程控制级所采用的装置结构形式大致相同，但名称各异，如过程控制单元、现场控制站、过程监测站、基本控制器、过程接口单元等，在这里，我们统称现场控制单元FCU(或控制站）。 FCU实现了DCS的分散控制功能，是DCS的核心部分。生产过程的各种参量由传感器接受并转换送给现场控制单元作为控制和监测的依据，而各种操作通过现场控制单元送到各执行机构。有关信号的转换、各类基本控制算法都在现场控制单元中完成??? 过程管理级由工程师站、操作员站、管理计算机和显示装置组成直接完成对过程控制级的集中监视和管理，通常称为操作站。 DCS的生产管理级、经营管理级是由功能强大的计算机来实现，没有更多的硬件构成，这里不作阐述。 ;以典型的中小型DCS－CENTUM-μXL为例论述FCU和操作站的硬件构成;系统 软件;6.5 提高计算机控制系统可靠性的措施;6.5 提高计算机控制系统可靠性的措施 ; 是高温贮存和功率电老炼。高温贮存是在高温（如半导体的最高结温）下贮存24~168h；功率电老炼是在额定功率或略高于额定功率的条件下老炼一定时间（最长可达168h）。 6.5.2 冗余技术 所谓冗余，是指在系统中增设额外的附加成分，来保证整个控制系统的可靠性。常用的冗余系统，按其结构形式可分为并联系统、备用系统和表决系统三种。 （1）并联系统 在并联系统中，冗余的方法是使若干同样装置并联运行。只要其中一个装置正常工作，系统就能维持正常运行。只有当并联装置的每个单元都失效时，系统才不能工作。其结构如图23所示。 ; （2） 备用系统 其逻辑结构图如图24所示。图中A1和A2是工作单元，B为备用单元，S1、S2为转换器。一旦检测到工作单元出现故障，即通过转换器S1和S2把备用单元投入运行。 （3） 表决系统 其逻辑结构图如图25所示。图中A1，A2，…，An为n个工作单元，m为表决器。每; 无论采用何种冗余结构，当系统发生故障时，必须采取措施，如更换或切离故障装置、重新组合系统等。实施这种故障排除措施，称为冗余结构控制。 结构控制有逻辑结构控制与物理结构控制两种。所谓逻辑结构控制就是当二重化路径的一路出现故障时，由另一种取代。这种结构控制并不变更系统的物理连接关系；而物理结构控制则是变更系统物理结构连接关系，如变更输入输出设备的连接关系等。冗余结构控制有手动控制和自动控制两种方式。 6. 5.3 采取搞干扰措施 在影响系统可靠性的诸多因素中，除了系统自身的内在因素外，另一类因素则来自外界对系统的干扰，包括空间电磁效应干扰、电网冲击波从电源系