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PAGE PAGE 10 高等动力学总结报告 班号：12S0441 班 号： 12S0441 专 业： 控制科学与工程 学 号： XXXX 姓 名： XXX 高等动力学选 修 2013 年 1 月 6 日 第一章 分析力学基础 一、基本概念 1、约束：质点系的约束是指对系统内各质点运动的一种限制，这种限制可以用约束方程来表示。 约束方程： f (x , x ,L , x , x, x,L , x , t) ? 0 (1) 1 2 3 N 1 2 3 N 约束分类： 1.按是否只对质点的位置进行约束——完整和非完整； 2.按约束方程是否显含时间 t——定常和非定常； 3.按照约束方程