机构系统动力学设计.pptx

会计学;9-1 平面机构的平衡设计;一、机构平衡的目的; 消除或尽量减小惯性力的不良影响 提高机械的工作性能、 延长机械的使用寿命并改善现场的工作环境。;二、机械平衡的分类; 若其质心不在回转轴线上。则当其转动时，其偏心质量就会产生惯性力。 因这种不平衡现象在转子静态时即可表现出来，故称其为静不平衡。 对这类转子进行静平衡，可利用在转子上增加或除去一部分质量的方法，使其质心与回转轴心重合以实现平衡。 静平衡条件：各偏心质量所产生的离心惯性力矢量合为零。 平衡计算步骤： (1)由结构确定出各偏心质量的大小和方位； (2)确定出加、减平衡质量的大小和方位。 ;转子进行静平衡;导轨式静平衡架;滚子式平衡架;刚性转子的动平衡计算 对于轴向尺寸较大的转子(b/D＞0.2)，如内燃机曲轴、电机转子和机床主轴等，其质量就不能再视为分布在同一平面内了。这时偏心质量往往是分布在若干个不同的回转平面内，如图示的曲轴即为一例。 ;; 如图所示，尽管其质心在回转轴线上，但由于各偏心质量点不在同一回转平面内，因而将形成惯性力偶；该力偶作用方位的变化性，将会产生动态载荷。这种不平衡现象，只有在转子运转的情况下才能完全显示出来，故称其为动不平衡。对这类转子进行平衡，要求转子在运转时其各偏心质量产生的惯性力和惯性力偶矩同时得以平衡。 ;2. 机构的平衡; 在高速机械和重型机械中，运动构件由于存在较大的惯性力和惯性力矩，在运动副中将引起较大的附加动压力，它将增加运动副中的摩擦力，导致磨损加剧，效率降低，增加构件的内应力，影响构件的强度；;; 随着机械的运转，惯性力（力矩）的大小和方向呈周期性变化，并通过机构传给机座，这种周期性变化的力（力矩）引起机构在机座上的强迫振动，使机械精度和工作可靠性下降，并产生噪声。 引起共振时还会导致机械的损坏，甚至危及人身和设施安全。 因此，要改善和提高机械的性能水平，适应机械高速化和精密化的发展要求，要进行机械的平衡。 ;三、机械平衡的方法;导轨式静平衡架;机构在机架上的平衡： 总惯性力和总惯性力矩在机架上得到完全或部分平衡。;2、机构平衡的问题及分类;惯性力的作用;机构平衡的其它分类方法;机构平衡的其它分类方法;机构平衡的其它分类方法;机构平衡的类型和方法;机构平衡的类型和方法; S 的运动轨迹一般为一封闭曲线，不可能永远匀速直线运动，则机构总惯性力平衡的条件为 总质心静止不动。 ;9.1.2 平面机构惯性力完全平衡的条件;9.1.3 基于线性独立向量法的平面连杆机构惯性力的完全平衡;1）建立机构总质心位置向量 rs 表达式 表达式中含有机构参数（质量、杆长、质心位置等）和各杆的运动参数（构件位置角）。 2）建立机构封闭矢量方程式 由此对总质心位置向量 rs 表达式中运动参数进行变换。 3）由总质心位置向量 rs应为常向量的平衡条件 令其表达式中随时间变化的项的系数为零，从而得到平衡方程，求解方程即可得出满足平衡要求的机构质量配置参数。 ; 下面应用线性独立向量法，分别解决 ;三、平面机构惯性力完全平衡的条件;四 基于线性独立向量法的惯性力完全平衡的方法;;(3-4);(2)利用机构的封闭向量方程式，变换rs的表达式， 使rs表达式中所含有的时变向量变为线性独立向量;代入式(3-4) 消去e 故有 rs= [(m1r1e +m2a1?m2r2 e )e ;(3)机构惯性力完全平衡的条件;(3)机构惯性力完全平衡的条件;;由式(3-7)可知, 铰链四杆机构惯性力完全平衡的条件是：;通常情况下，机构运动学尺寸a1、a2、a3是按照机构的工作要求确定的。 式(3-8)表明： 在铰链四杆机构的三个活动构件中，一个构件的质量和质心位置已经确定，则其余两个活动构件的质量和质心位置是需要经过调整才能满足式(3-8)的。 只有这样，才能实现机构惯性力对机座的平衡。 一般选用两个连架杆1、2作为加平衡重的构件。 ;一般选两个连架杆1、3作 为加平衡重的构件。;按照向量加法规则可求得应添加的质径积的大小和方位为：;例 铰链四杆机构ABCD的有关参数如下所示，构件1为原动件、构件3为输出件，试确定应在构件1、3上加的平衡质量及其位置。;例铰链四杆机构ABCD的有关参数如下所示，构件1为原动件、构件3为输出件，试确定应在构件1、3上加的平衡质量及其