扳手腕机器人的传感器设计.pdfVIP

摘要 扳手腕机器人已成为自动化行业比较热门的一个研究方向，它一般涉 及传感器的设计研究、人工智能、控制系统的设计以及微电子专业等相关 领域。同时，扳手腕机器人所带来的各方面的拓展和价值与日俱增，使其 在研究领域有着不可动摇的地位，比如，在医疗保健方面，扳手腕机器人 的相关产品可用于帮助肌肉萎缩或残疾人士进行康复训练和协调训练。此 外，在体育运动领域，该机器人也有很多方面的应用。 本文主要研究了扳手腕机器人所涉及传感器部分，大体有力和力矩传 感器和速度传感器。而市面上，比较普遍的是六维力传感器，即在空间三 维里各方向上的力和力矩。伴随着科技的不断发展，力传感器作为一种力 与电信号的转换元件，在机器人智能化和灵活化的大趋势下的应用已经越 来越广泛了。 但问题是，一般压电式传感器的输出是十分微弱的，通常需要配备一 个放大装置以增强其输出的微弱电信号。最常用的测量电路主要是电压放 大器电路和电荷放大器电路。本文主要分析了压电力传感器的等效模型， 分析了各种两种电路的优缺点，最终选择电荷放大器作为测量电路，并设 计了其五个重要模块，用 Multisim 软件进行了仿真实验及相关测试。论 文的具体内容主要体现在以下几个方面： （1）分析了力传感器的国内外研究现状。 （2）讨论了压电效应及两种传感器测量电路的等效模型和等效电 路。 （3）用 Multisim 软件进行了放大器仿真实验。 （4）在现有的实验条件下，研究了准静态电荷放大器及其测试。 关键词：扳手腕机器人，压电式力传感器，电荷放大器，测量电路 Abstract Robot wrist Has become a research direction of the automationindustry more popular,Study design, artificial intelligence, control system involves sensor design and microelectronics and other related fields.meanwhile,The robot wrist caused by the expansion and value in all aspects. It has grow with each passing day, unshakable position in the research area,such as,In health care, related products can be used to help the robot wrist muscle atrophy or disabled rehabilitation training and coordination training. In addition, in the field of sports, the robot also has many applications. This paper mainly studies the wrestling robot sensors involved in,and powerful torque sensor and speed sensor. On the market, is more common in the six axisforce sensor, the 3D space in each direction of the force and moment. With the development of sensor technology ,piezoelectric type multidimensional force sensor is a device for converting the force and torque as the output electrical signal, used in intelligent robot and the trend