数字舵机与模拟舵机_控制方法与性能比较(我觉得你应该看看).docxVIP

一、舵机的原理 标准的舵机有 3 条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图 2 所示。 以日本 FUTABA-S3003 型舵机为例，图 1 是 FUFABA-S3003 型舵机的内部电路。 3003 舵机的工作原理是：PWM 信号由接收通道进入信号解调电路 BA6688的 12 脚进行解调，获得一个直流偏臵电压。该直流偏臵电压与电位器的电压比较，获得电压差由 BA6688 的 3 脚输出。该输出送入电机驱动集成电路 BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器 Rw1 旋转，直到电压差为 O，电机停止转动。 舵机的控制信号是 PWM 信号，利用占空比的变化，改