中国传媒大学自动控制原理课件第7章线性离散系统的分析与校正.pptxVIP

中国传媒大学《自动控制原理》第七章线性离散系统的分析与校正7.1 离散系统的基本概念7.2 信号的采样与保持7.3 Z 变换7.4 离散系统的脉冲传递函数7.5 线性离散系统的稳定性分析7.6 线性离散系统的稳态误差7.7 线性离散系统的动态性能分析7.8 离散系统的数字校正7.1 离散系统的基本概念?7.1.1 采样控制系统 首先以图7.1所示炉温自动控制系统为例，建立采样控制系统的概念。图中，炉子是一个带有延迟的惯性环节，且延迟时间可长达数秒甚至数十秒。炉子的实际温度由测温电阻测得，当炉温的实际值偏离给定值时，测温电阻的阻值发生变化，电桥失去平衡，其输出为连续变化的电压信号。该信号使得检流计的指针发生偏转，且转角为。检流计为高灵敏度元件，其指针与电位计之间不能存在摩擦力，所以由一套专门的同步电动机通过减速器带动凸轮转动，使指针周期性地上下运动，每隔T秒与电位计接触一次，每次接触时间为。这样，当炉温连续变化时，电位计的输出为一串宽度为τ，周期为T的脉冲电压信号此信号经过放大器、电动机以及减速器去控制进气阀门的角度，从而改变炉子的进气量，使炉温的实际值趋于给定值。图7.1 炉温自动控制系统原理图7.1 离散系统的基本概念? 图7.1所示系统中信号的性质有很大的不同，测温电阻、炉子、电桥等的输入量和输出量为时间和幅值均连续的时间信号，称为连续时间信号(或连续信号)，电位器的输出量