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版本号：第二版
密 级：公开
ER6B-C60/C10 型工业机器人
机械使用维护手册
埃夫特智能装备股份有限公司
服务热线（Tel）： 400-0528877
埃夫特智能装备股份有限公司
目 录
第一章 安全 1
1.1 机器人安全使用须知 1
1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 1
1.1.2 机器人本体的安全对策 3
1.2 机器人的转移、转让、变卖 6
1.3 机器人的废弃 7
第二章 基本说明 8
2.1 型号规格说明 8
2.2 机械系统组成 8
2.3 机械性能参数 10
2.3.1 性能参数定义 10
2.3.2 机器人性能参数 11
2.4 机器人外围集成应用接口部分 13
第三章 安装与搬运 15
3.1 吊装与搬运方法 15
3.1.1 吊装方法 15
3.1.2 叉车搬运方法 16
3.2 安装尺寸 17
3.2.1 机器人的底座固定安装 17
3.2.2 末端执行器安装尺寸 18
3.3 手腕部分负荷允许值 19
第四章 检修及维护 20
4.1 预防性维护 20
4.1.1 日常检查 20
4.1.2 每季度检查 20
4.1.3 每年检查 21
4.1.4 每 3年检查 21
4.2 主要螺栓的检修 21
4.3 润滑油的检查 21
4.4 更换润滑油 22
4.4.1 润滑油供油量 22
4.4.2 润滑的空间方位 23
4.4.3 J1/J2/J3/J4/减速机润滑油更换步骤 23
4.4.4 手腕部件的润滑油更换步骤 23
4.4.5 释放润滑油槽内残压 26
4.5 机械零点校对 27
4.5.1 零点校对原理 27
第五章 故障处理 28
5.1 调查故障原因的方法 28
5.2 故障现象和原因 29
5.3 各个零部件的检查方法及处理方法 29
5.3.1 减速机 29
I
ER6B-C60/C10 型工业机器人机械使用维护手册
5.3.2 马达 30
5.4 更换零部件 30
5.4.1 更换第二臂部件 31
5.4.2 更换马达 32
5.4.3 密封胶应用 36
5.5 本体管线包的维护 37
5.6 维护区域 38
附录 39
A 螺钉拧紧力矩表 39
B 备件清单 39
II
埃夫特智能装备股份有限公司
第一章 安全
1.1 机器人安全使用须知
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