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目录 第一章 1 概述1 第二章 2 控制系统建立6 第三章 3 连接18 第四章 4 软件工具与通信22 第五章 5 命令基础40 第六章 6 运动编程45 第七章 7 应用编程76 第八章 8 硬件与软件保护100 附件113 1 第一章 概述 1．说明： DMC-18x2 系列运动控制卡直接插入到 PCI 总线。该控制器具有许多强大功能，如高速 通信、非易失程序存储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性（EMI ）等。 DMC-1842 提供高速 FIFO 发送接收指令。PCI 总线运动控制器允许最大接收编码器脉 冲频率交流伺服 12M couts/s、步进电机 3M couts/s 。每个轴的最低采样速率是62.5usec 。 提供 2M Flash EEPROM 非易失性存储器，用于存储应用程序、参数、变量、数组。因 此，很容易在现场对控制软件进行升级。 DMC-18x2 可以控制 4 个轴。DMC-1812 、1822、1832、1842 是 1~4 轴控制器 。 DMC-18x2 专为解决复杂运动难题而设计，能够用于涉及 JOG 、PTP 定位、多轴联动、 矢量定位、电子齿轮同步、电子凸轮、多任务、轮廓运动等。控制器通过具有轨迹平滑处理 的可编程加、减速可大大减小运动冲击。为了复杂轮廓平滑跟踪，DMC-18x2 还提供无限直 线、圆弧线段的矢量进给。该控制器也具有多主、多从电子齿轮及龙门同步控制方式。 为了与外部事件同步，DMC-18x2 提供了通用 I/O，8 路光电隔离数字输入、8 路数字输 出，为正、负向限位、急停、原点开关、提供专用光电隔离输入接口。 DMC-18x2 可以用二进制或 ASCII 码格式传送命令，并备有许多可选择工具软件，如： 用于自动调整的 WSDK 软件、用于轨迹观察的 AUTOCAD 文档转换软件等等，且用户能够 用 VB 、VC 、C/C++等进行程序开发。驱动库函数可以适用于 DOS 、Linux 、Windows3.x ， 95，98，NT 、2000 ，ME……当前所有版本，CE、QNX 等。 2 ．电机接口类型： 2.1 具有±10V 指令信号的标准伺服电机驱动器 由于DMC-18x2 使用 16 位电机指令输出 DAC 及具有速度/加速度前馈、凹陷滤波、低 通滤波和积分限制的高级 PID 滤波器，因此具有超精密控制特性。 出厂时将控制器配置成标准伺服电机驱动器工作方式。在此配置下，控制器输出±10V 模拟指令信号，与伺服放大器相连接。此连接方式在第二章中描述。 2.2 正弦波换向型无刷伺服电机驱动器 鉴于国内目前此种应用较少，因此，这里不做详细说明，若有用户对此感兴趣，请登录 本公司网站： 下载相关资料或与 Galil 公司联系。 2.3 具有脉冲+方向控制的步进电机驱动器 DMC-18x2 能够用于控制步进电机。在这种方式中，控制器提供脉冲、方向两路信号与 步进电机驱动器相连接。对于步进电机工作方式来说，控制器不需要编码器反馈，而以开环 方式工作。具体连接将在第二章中解释。 2 2.4 与液压马达相连接 DMC-18x2 控制器能够用于控制液压马达，其指令输出信号形式与标准伺服电机相同， 只是需要注意控制参数匹配。 3．放大器种类： 放大器应该与电机相匹配，可以是线性或 PWM 型。放大器具有电流反馈、电压反馈或 速度反馈。 3.1 电流型放大器 电流型放大器接收±10V 模拟指令信号。按照+10V 指令产生所需最大电流原则来设置 放大器增益。例如，如果电机峰值电流为 10A，放大器增益就应该是 1A/V。 3.2 速度型放大器 对于速度型放大器，10V 指令信号应该使电机以所需最大速度运转。 3.3 步进电机放大器 步进电机放大器接收指令脉冲+方向信号。 需要说明的是：目前市场上大多数数字伺服将位置环、速度环、电流环集中一体，也可 以设置成位置控制方式，接收指令脉冲+方向控制信号，其工作方式类似于步进电机放大器。 但切切注意，此工作方式时，数字伺服侧可接受的指令脉冲频率一般只有 200KHz~500KHz 。 因此，对于高速、高精密控制需求，建议采用