大疆激光Livox Viewer外参自动标定功能操作指引.pdfVIP

Livox Viewer 外参自动标定功能操作指引 v1.0 2021.03 Livox Viewer 外参自动标定功能操作指引 简介 外参自动标定功能主要实现多台Livox 设备外参进行快速高精度的半自动标定，特别是对于重叠（overlap ）较小或者无重叠情况下的多备外 标定，具有较好的辅助作用。 外参自动标定步骤 1. 点击 打开外参标定界面，点击Auto Calibrating 按钮选择自动标定； 2. 点击 加载lvx 格式标定数据（具体请阅读：标定数据采集注意事项和标定数据采集场景要求）； 3. 点击Mapping 按钮，等待设备点云完成建图； 4. 选择Benchmark LiDAR 后，选中的设备外参将被锁定，保证标定时基准设备外参为0 ，再逐一对其他各个Livox 设备完成外参粗校准； 2 © 2021 览沃科技版权所有 Livox Viewer 外参自动标定功能操作指引 5. 在参数表V 列中取消勾选可隐藏对应设备点云，仅显示勾选中的设备点云； 6. 粗校准时，选中某一列中一个数据，被选中的设备将在点云视图中标记为红色点云。选中后使用键盘Shift+ 上下键/ 鼠标滚轮进行精调（角 度0.01°，平移0.001 m ），或键盘Ctrl+ 上下键/ 鼠标滚轮进行粗调（角度1°，平移0.05 m ）。调整后的数据将实时刷新至点云视图中； • 粗校准建议角度误差控制在2°以内，平移误差在0.5 m 以内。 © 2021 览沃科技版权所有 3 Livox Viewer 外参自动标定功能操作指引 7. 所有设备完成粗校准后，点击Calibrating 按钮将进行外参自动标定； • 请仔细阅读标定数据采集注意事项和标定数据采集场景要求，并按照说明采集标定数据。如果标定后误差较大，请重复步骤5-7 再次进行标定。 8. 若需要组合调节外参，在外参自动标定完成后，勾选参数表G 列选项，进行整体外参调整，完成最终标定； 4 © 2021 览沃科技版权所有 Livox Viewer 外参自动标定功能操作指引 9. 如果标定结果符合预期，点击 保存参数表；或者在设备连接状态下点击Apply 按钮，则会将当前的参数写入到Livox 设备中并在Livox Viewer 中生效。 标定数据采集注意事项 1. 支持自动标定的设备类型：Horizon （采集数据时仅连接此类型设备）； 2. 支持的设备数量：2 台~5 台； 3. 采集数据前清空设备的外参； 4. 使用Livox Viewer 录制lvx 格式数据； 5. 数据采集时长：10s-30s； 6. 建议采用Livox Hub 进行数据采集，保证设备时间同步； 7. 设备安装时不局限有重叠区域，但需保证点云Mapping 后有共同重叠区域； 8. 若设备之间的重叠小于80% ，开始采样后静止3s ，采用原地旋转360°轨迹进行完全的场景扫描，确保地面平整无颠簸，以便最小化运动畸变； 9. 若设备之间的重叠大于80% ，直接静置采集10s 数据后即可进行采样流程。 标定数据采集场景要求 1. 采集数据环境尽量选用空间几何特征明显的场景，如图所示； 2. 避免设备整个FOV 都扫描在空间几何特征不明显的墙面，并且注意避免出现点云串扰。 © 2021 览沃科技版权所有 5 Livox 和 Livox Mid 是香港览沃科技有限公司的商标。 Windows 是美国微软公司及其子公司的注册商标。